买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116509627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310445142.8，技术领域涉及：A61F11/20；该发明授权一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器是由张赫;张佳闪;李海铭;赵杰设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器在说明书摘要公布了：一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它涉及一种内耳注射采样执行器。本发明为了解决现有执行器无法有效、可控的将药物直接作用于靶点位置的问题。本发明包括直线导轨模块4，它还包括柔性段模块1、驱动模块2和微针驱动模块5，驱动模块2安装在直线导轨模块4上，柔性段模块1能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块1安装在驱动模块2的前部，微针驱动模块5安装在驱动模块2的后部，柔性段模块1在微针驱动模块5的作用下实现柔性段模块1中的手术微针1‑5的伸缩。本发明用于耳科手术。

本发明授权一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器在权利要求书中公布了：1.一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它包括直线导轨模块（4），其特征在于：它还包括柔性段模块（1）、驱动模块（2）和微针驱动模块（5）， 驱动模块（2）安装在直线导轨模块（4）上，柔性段模块（1）能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块（1）安装在驱动模块（2）的前部，微针驱动模块（5）安装在驱动模块（2）的后部，柔性段模块（1）在微针驱动模块（5）的作用下实现柔性段模块（1）中的手术微针的伸缩； 柔性段模块（1）包括鞍形关节（1-1）、内管（1-2）、摄像头模组、导光光纤、手术微针、中段（1-7）和多根驱动钢丝（1-6）， 鞍形关节（1-1）和中段（1-7）由左至右依次连接，内管（1-2）穿设在鞍形关节（1-1）内，内管（1-2）的前端安装有摄像头模组、手术微针和导光光纤，多根驱动钢丝（1-6）的一端穿过并安装在鞍形关节（1-1）上，多根驱动钢丝（1-6）的另一端与驱动模块（2）连接并驱动鞍形关节（1-1）的柔性弯曲自由度； 微针驱动模块（5）包括驱动滑轮（5-1）、多个导轨滑轮（5-2）、微针内管（5-3）、导轨支撑平台（5-4）、微针直流电机（5-5）和第二编码器（5-6）， 导轨支撑平台（5-4）安装在调节台（2-7）的右侧，微针内管（5-3）安装在导轨支撑平台（5-4）的上端面上，多个导轨滑轮（5-2）分别位于微针内管（5-3）的两侧并与其相接触，驱动滑轮（5-1）安装在导轨支撑平台（5-4）上，微针直流电机（5-5）安装在导轨支撑平台（5-4）的下端面上，且驱动滑轮（5-1）套装在微针直流电机（5-5）的输出轴上，驱动滑轮（5-1）驱动微针内管（5-3）移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。