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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种翻转式高效梨采摘机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116458338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449972.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种翻转式高效梨采摘机械臂是由刘荣;项伟涛;王晨烨;曾超贤设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种翻转式高效梨采摘机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种翻转式高效梨采摘机械臂，包括夹紧机构，翻转机构，升降收获机构，若干限位支撑架和壳体，结合齿轮传动，凸轮传动，齿轮齿条传动，通过一个电机驱动，实现夹紧，采摘和收获三个动作，降低成本，与传统的六自由度机械臂相比，只需给定机械臂在空间x,y,z三个自由度，简化控制系统的复杂度，提高采摘效率，且采摘轨迹为向上的圆弧形采摘，同时设有压力控制弹簧，减少采摘过程中梨的损伤，此外，收获装置采用升降结构，可避免摘之前遮挡相机视线和与树枝碰撞，也避免梨掉落高度太大造成损伤。

本发明授权一种翻转式高效梨采摘机械臂在权利要求书中公布了：1.一种翻转式高效梨采摘机械臂，其特征在于：包括夹紧机构，翻转机构，升降收获机构，若干限位支撑架和壳体； 所述夹紧机构包括机械爪机构和与所述机械爪机构相连接的凸轮机构，所述机械爪机构包括多个机械爪，第二机械爪拉杆，第一机械爪安装座和第二机械爪安装座，所述机械爪一端通过连接杆与第一机械爪安装座铰接，另一端与第二机械爪安装座铰接，所述第二机械爪拉杆贯穿第一机械爪安装座与第二机械爪安装座固定连接，所述第一机械爪安装座和第二机械爪安装座之间安装有套设在第二机械爪拉杆上的复位弹簧； 所述凸轮机构包括凸轮，与凸轮相接的凸轮推杆和第一机械爪拉杆，所述第一机械爪拉杆上端贯穿所述第二机械爪拉杆套设有用于控制机械爪与梨之间的压力的压力控制弹簧，下端与凸轮推杆固定连接，压力控制弹簧的刚度大于复位弹簧； 所述翻转机构包括主动齿轮，中间齿轮，从动齿轮，主动轴，中间齿轮轴和与凸轮过盈连接的第一从动轴，所述主动齿轮，中间齿轮和从动齿轮分别安装在主动轴，中间齿轮轴上； 所述升降收获机构包括收获装置，安装支架和齿轮齿条传动机构，所述收获装置包括收获管和连接支架，安装支架包括限位支撑架，支撑架和第一小外壳体，齿轮齿条传动机构包括第二主动齿轮，第二从动齿轮和直动齿条，第二主动齿轮通过键安装在主动轴上与第二从动齿轮相啮合，第二从动齿轮与直动齿条相啮合，第二主动齿轮和第二从动齿轮设有锁止结构， 所述第一从动轴通过轴承安装在第一大外壳体和第二大外壳体上，主动轴和中间齿轮轴相对第一大外壳体可转动，第一大外壳体右边圆孔的左上角设有圆槽，第一从动轴与圆孔相接触的轴上设有键形突起，第一大外壳体与凸轮外壳固定连接，凸轮外壳与第一机械爪安装座固定连接。

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