重庆邮电大学路永乐获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380078B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310376377.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法是由路永乐;杨杰;冯涛;孙旗;肖轩;罗毅;苏胜;刘宇设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法，属于惯性导航技术领域。本发明包括以下步骤：原始数据采集；计算初始姿态角；计算初始四元数；构建等效旋转矢量；构造姿态变化四元数；进行四元数更新；进行姿态角更新。不同于传统等效旋转矢量算法假设载体运动角速度为几次多项式，本发明假设载体运动角速度可以用不同频率的三角函数之和来表示，以此为基础推导了用角增量和角速度相关系数表示的等效旋转矢量，随后设计了基于此等效旋转矢量的姿态解算方法。本发明所提方法提高了高动态环境下姿态解算的精度，为解决高动态环境下高精度姿态解算提供了新思路。
本发明授权一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：采集捷联惯性导航系统的原始数据； 步骤2：计算初始姿态角； 步骤3：计算初始四元数； 步骤4：构建等效旋转矢量； 步骤5：构造姿态变化四元数； 步骤6：进行四元数更新； 步骤7：进行姿态角更新； 所述步骤4中，等效旋转矢量由以下步骤构建： 步骤4.1：假设运动角速度为三角函数之和； 步骤4.2：对更新周期内角速度积分求角增量； 步骤4.3：求角速度和角增量零时刻各阶导数； 步骤4.4：以角速度和角增量表示等效旋转矢量； 步骤4.5：求等效旋转矢量零时刻各阶导数； 步骤4.6：求等效旋转矢量零时刻泰勒展开。
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