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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利一种黄花菜采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116369055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310359517.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种黄花菜采摘装置是由周继文;赵鑫;鲍磊;高少龙设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种黄花菜采摘装置在说明书摘要公布了：本发明属于农业机械设备领域，具体为一种黄花菜采摘装置。所述黄花菜采摘装置用于采摘黄花菜，包括行走组件、采摘组件、收集组件、视觉组件和控制组件，采摘组件设置在行走组件的横梁上，采摘组件包括机械臂，机械臂的上端与横梁连接，机械臂下方设有采摘钳，收集组件包括负压吸嘴和收集箱，负压吸嘴正对采摘钳，收集箱经管道与负压吸嘴连接；视觉组件正对采摘组件的运动区域，视觉组件用于采集运动区域的图像；控制组件根据运动区域的图像，获取目标黄花菜的位置信息，使采摘钳到达目标位置进行采摘，并启动负压吸嘴以收集目标黄花菜。本发明可自动获取成熟黄花菜的位置，并自动采摘成熟的黄花菜，从而大大减少人工成本。

本发明授权一种黄花菜采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种黄花菜采摘装置，其特征在于，用于采摘黄花菜，所述黄花菜采摘装置包括： 行走组件，所述行走组件包括横梁，在所述横梁两侧设有第一支腿和第二支腿，在所述第一支腿下端设有第一行走轮，在所述第二支腿下端设有第二行走轮； 采摘组件，所述采摘组件设置在所述横梁上，所述采摘组件包括采摘钳和机械臂，所述机械臂为六自由度或七自由度的机械臂，所述采摘钳设置在所述机械臂的前端，所述机械臂的后端与所述横梁连接； 收集组件，所述收集组件包括负压吸嘴和收集箱，所述负压吸嘴正对所述采摘钳，所述收集箱经管道与所述负压吸嘴连接； 视觉组件，所述视觉组件正对所述采摘组件的运动区域，所述视觉组件用于采集所述运动区域的图像； 控制组件，所述控制组件根据所述运动区域的图像，获取目标黄花菜的位置信息，所述控制组件根据所述位置信息向所述采摘组件提供运动信号，以使所述采摘钳到达目标位置，所述控制组件向所述采摘钳提供采摘信号，所述采摘钳掐断所述目标黄花菜花径，并启动所述负压吸嘴以收集目标黄花菜；只有在所述采摘钳摘或剪下黄花菜时才触发所述负压吸嘴； 工作时，每株黄花菜分别作为一个区域，所述黄花菜采摘装置对每个区域的黄花菜植株使用三步法进行识别、采摘和收集，所述三步法具体步骤为： 第一步：在距离所述区域第一设定距离处采集所述区域的黄花菜植株第一图像，根据所述第一图像识别所述目标黄花菜的位置并进行采摘和收集，其中所述第一设定距离范围为5cm～15cm； 第二步：在距离所述区域0cm处采集所述区域的黄花菜植株第二图像，根据所述第二图像识别所述目标黄花菜的位置并进行采摘和收集； 第三步：在远离所述区域第二设定距离处采集所述区域的黄花菜植株第三图像，根据所述第三图像识别所述目标黄花菜的位置并进行采摘和收集，其中所述第二设定距离范围为5cm～15cm； 经所述三步法，所述区域成熟的黄花菜均能被识别、采摘和收集。

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