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龙图腾网获悉云南经济管理学院申请的专利一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310354677.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统是由李庆伟设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统，属于机器人技术领域。机器人具有全身关节运动的功能：三根气缸并联驱动腰关节的运动。多根腰关节的气缸与骨盆的气动肌肉一起驱动髋关节运动；气动马达与拮抗肌形式的气动肌肉一起驱动膝关节运动；四根气动肌肉并联驱动踝关节运动，另外两根气动肌肉经后侧连接轴导向与脚部下端连接，与踝关节四根气动肌肉一起驱动踝关节。腕关节‑肘关节、肩关节‑肘关节分别有一组拮抗肌驱动肘关节转动，腕关节‑肘关节、腕关节两组拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节运动，气爪则具有夹紧物品的作用。本发明以气动元件结合机构学驱动关节，具有结构紧凑、适应性强、工作模式灵活的特点。

本发明授权一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统在权利要求书中公布了：1.一种刚柔气动元件混合驱动机器人关节系统，其特征在于，包括机器人本体、控制系统，机器人本体包括手臂关节、腰关节（2）、腿关节、脚关节，手臂关节包括结构完全相同的左侧手臂关节（1-1）、右侧手臂关节（1-2），腿关节包括结构完全相同的左侧腿关节（3-1）、右侧腿关节（3-2），脚关节包括结构完全相同的左脚、右脚；左侧手臂关节（1-1）、右侧手臂关节（1-2）分别固定连接在腰关节（2）顶部的左右两侧，左侧腿关节（3-1）、右侧腿关节（3-2）分别固定连接在腰关节（2）下端的左右两侧，左侧腿关节（3-1）、右侧腿关节（3-2）分别与下端的左脚、右脚转动连接，手臂关节、腰关节（2）、腿关节、脚关节中均安装有气动元件（69），气动元件（69）与控制系统连接； 左侧腿关节（3-1）及左脚中，大腿连接板（26）与腰关节（2）左侧固定连接，转动轮一（23）与大腿连接板（26）可转动连接，与膝关节连接板（24）固定连接，膝关节气动肌肉一（21）、膝关节气动肌肉二（22）一端均与大腿连接板（26）固定连接，另一端通过绳索以一组拮抗肌的形式驱动转动轮一（23）、大腿连接板（26）之间的相对转动，气动马达（25）的壳体与膝关节连接板（24）固定连接，气动马达（25）的转动轴与转动轮二（27）固定连接，转动轮一（23）与转动轮二（27）之间通过绳索传动； 小腿连接板（28）与膝关节连接板（24）固定连接，与侧面连接板一（34）、侧面连接板二（39）可转动连接，气动肌肉连接板（45）与小腿连接板（28）固定连接； 中间连接板一（35）、中间连接板二（40）两端分别与侧面连接板一（34）、侧面连接板二（39）固定连接，后侧连接轴一（36）一端与导向轮（37）固定连接，另一端与侧面连接板一（34）可转动连接，后侧连接轴二（38）一端与导向轮（37）固定连接，另一端与侧面连接板二（39）可转动连接，导向轴（42）、中间连接板三（43）两端分别与侧面连接板三（41）、侧面连接板四（44）固定连接，导向轴（42）与侧面连接板一（34）、侧面连接板二（39）可转动连接； 小腿气动肌肉一（29）、小腿气动肌肉二（30）、小腿气动肌肉三（31）、小腿气动肌肉四（32）一端与膝关节连接板（24）固定连接，另一端与脚（33）中的中间连接板一（35）可转动连接； 脚气动肌肉一（46）一端与气动肌肉连接板（45）固定连接，另一端采用绳索，经后侧连接轴二（38）导向与脚（33）中的中间连接板三（43）在下底面可转动连接，脚气动肌肉二（47）、脚气动肌肉三（48）两端与气动肌肉连接板（45）、连接件一（49）固定连接，绳索与连接件一（49）可转动连接，经导向轮（37）导向与脚（33）中的中间连接板二（40）在下底面可转动连接，脚气动肌肉四（50）一端与气动肌肉连接板（45）固定连接，另一端采用绳索，经后侧连接轴一（36）导向与脚（33）中的中间连接板三（43）在下底面可转动连接。

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