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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310354873.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法是由石青;肖航;王若超;杜鎔杰;权小龙;高俊辉设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法，涉及机器人技术领域，包括壳体、驱动装置和两个行走跳跃单元，所述驱动装置固设在所述壳体中；每个所述行走跳跃单元都包括驱动轴、驱动摆杆、从动轴、腿部导轨连杆、第三连杆、第四连杆、足部连杆、第一弹簧、第二弹簧和蓄力绳。本发明的耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构在工作时能够通过蓄力绳拉动四边形连杆，使得四边形连杆机构变形，从而使第一弹簧和第二弹簧蓄能，在释放从动齿轮和蓄力绳之后，第一弹簧和第二弹簧的蓄能释放，从而实现了跳跃动作；同时利用腿部导轨连杆能够驱动四边形连杆摆动，从而实现行走步态；从而实现了腿足机构行走步态与跳跃步态的耦合。

本发明授权一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构，其特征在于，包括壳体、驱动装置和两个行走跳跃单元，所述驱动装置固设在所述壳体中；每个所述行走跳跃单元都包括： 驱动轴，所述驱动轴与所述壳体转动配合，所述驱动装置用于驱动所述驱动轴转动；所述驱动轴上固设有传动齿轮，所述传动齿轮为不完全齿轮； 驱动摆杆，所述驱动摆杆一端与所述驱动轴的一端固连，所述驱动摆杆的另一端固设有摆轴；所述驱动摆杆与所述驱动轴垂直； 从动轴，所述从动轴与所述壳体转动配合；所述从动轴一端固设有能够与所述传动齿轮啮合的从动齿轮；所述从动齿轮远离所述从动轴的一侧固设有转柱；所述转柱远离所述从动齿轮的一端设置有绕线轴、凹槽和第一滑槽，所述凹槽与所述第一滑槽通过隔板相隔；所述凹槽中设置有滚花螺母，螺杆与所述滚花螺母螺纹连接，所述螺杆穿过所述隔板且部分位于所述第一滑槽中，所述螺杆与所述隔板滑动配合，所述第一滑槽中还设置有绳端固定件和限位弹簧；所述绳端固定件套设在所述螺杆上，所述绳端固定件能够相对所述螺杆滑动和转动，所述限位弹簧套设在所述螺杆上，所述限位弹簧一端与所述绳端固定件抵接、另一端与所述隔板抵接；所述螺杆上固设有限位件，所述绳端固定件远离所述弹簧的一端与所述限位件抵接； 腿部导轨连杆，所述腿部导轨连杆包括依次固连的摇杆、第一连杆和第二连杆；所述驱动轴、所述摆轴、所述从动轴及所述第一连杆相互平行；所述摇杆和所述第二连杆都与所述第一连杆垂直；所述第二连杆的第一端与所述第一连杆固连，所述第二连杆的第二端较所述第二连杆的第一端远离所述壳体；所述摇杆转动套设在所述从动轴上；所述摇杆上设置有第二滑槽，所述摆轴与所述第二滑槽滑动配合； 第三连杆，所述第三连杆一端与所述第二连杆的第一端铰接； 第四连杆，所述第四连杆一端与所述第三连杆的另一端铰接； 足部连杆，所述足部连杆一端与所述第二连杆的第二端铰接，所述第四连杆的另一端与所述足部连杆铰接；所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆及所述足部连杆形成四边形连杆；所述足部连杆的另一端设置有支脚； 第一弹簧，所述第一弹簧一端与所述第二连杆和所述第三连杆之间的铰接轴固连、另一端与所述第四连杆和所述足部连杆之间的铰接轴固连； 第二弹簧，所述第二弹簧一端与所述第三连杆和所述第四连杆之间的铰接轴固连、另一端与所述第二连杆和所述足部连杆之间的铰接轴固连； 蓄力绳，所述蓄力绳一端与所述绳端固定件固连、另一端与所述第四连杆和所述足部连杆之间的铰接轴固连，所述蓄力绳绕过所述绕线轴。

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