东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;东南大学许恩永获国家专利权
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龙图腾网获悉东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;东南大学申请的专利车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279802B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314213.0，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质是由许恩永;何水龙;付建;殷国栋;林长波;徐利伟;展新;冯海波;王善超;冯高山;庄伟超;许家毅;李超;郑伟光;王方圆;赵德平;陈钰烨设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据近点前轮控制量、远点前轮控制量和误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据目标前轮转角对车辆进行横向控制。通过上述方式，既能解决传统预瞄模型的不足又能解决非预瞄LQR控制器在曲率突变处带来的系统超调影响，能够提高跟踪精度、行车稳定性和乘车舒适性。
本发明授权车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括： 获取车辆行驶信息； 根据所述车辆行驶信息和车辆二自由度模型确定受力平衡方程，所述受力平衡方程是根据所述车辆二自由度模型得到的沿y轴和绕z轴的方程； 根据所述车辆行驶信息确定轮胎Y轴方向受力方程； 根据所述受力平衡方程和所述轮胎Y轴方向受力方程确定横向动力学微分方程； 根据所述横向动力学微分方程和预设控制算法计算近点前轮控制量； 根据所述车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量； 根据所述车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角； 根据所述近点前轮控制量、所述远点前轮控制量和所述误差修正方向盘转角计算目标前轮转角； 根据所述目标前轮转角对车辆进行横向控制。
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