杭州程天科技发展有限公司王天获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利外骨骼关节驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423474B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310296264.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼关节驱动装置是由王天;吉金鹏;叶明辉;张洋设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本外骨骼关节驱动装置在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼技术领域，具体为外骨骼关节驱动装置，其中的下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿，整个下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部。本发明中，臂式驱动组件下端活动连接安装轴，上端设置偏转组件，在偏转组件的驱动下整个臂式驱动组件会围绕安装轴的轴线转动，同时其中下部设置的棘指组件会推动驱动盘偏转，从而驱动下臂转动，由于整个臂式驱动组件相当于一个省力杠杆，因此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。
本发明授权外骨骼关节驱动装置在权利要求书中公布了：1.外骨骼关节驱动装置，包括大臂和小臂，两者通过关节组件连接，其特征在于：所述关节组件包括连接大臂下端的上关节，以及连接小臂上端的下关节，其中下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿；所述下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节，且整个下关节相对于上关节能绕安装轴的轴线转动；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部；所述偏转组件能够控制整个臂式驱动组件围绕安装轴往复偏转，并通过棘指部推动驱动盘转动。
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