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龙图腾网获悉佛山缔乐视觉科技有限公司申请的专利一种基于立体视觉的图像特征提取方法、系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271167.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于立体视觉的图像特征提取方法、系统以及存储介质是由罗坚铭;黄冠成;关日钊;李威胜设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于立体视觉的图像特征提取方法、系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于立体视觉的图像特征提取方法，包括图像采集：通过立体视觉装置对工件进行拍照采集点云图，对所述点云图进行分离，获得深度图A；膨胀处理：对所述深度图A进行膨胀处理以获得图像B，将膨胀后的所述图像B减去所述深度图A以获取梯度图像C；分层边缘提取：遍历所述梯度图像C，将所述梯度图像C中高度梯度值小于设定阈值θ的像素点置0，以获得带有轮廓特征的图像D；最高层筛选：对所述图像D进行联通区域筛选，提取其中最大的联通区域获得点云图像E；轮廓特征配准：对所述点云图像E进行轮廓提取，以获得轮廓特征，调用所述轮廓特征与保存的特征模板进行ICP配准；能够针对堆叠的平面钣金或冲压件的特征进行精确识别定位。

本发明授权一种基于立体视觉的图像特征提取方法、系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于立体视觉的图像特征提取方法，其特征在于，所述方法包括： 图像采集：通过立体视觉装置对工件进行拍照采集点云图，对所述点云图进行分离，获得深度图A； 膨胀处理：对所述深度图A进行膨胀处理以获得图像B，将膨胀后的所述图像B减去所述深度图A以获取梯度图像C； 分层边缘提取：遍历所述梯度图像C，将所述梯度图像C中高度梯度值小于设定阈值θ的像素点置0，以获得带有轮廓特征的图像D； 最高层筛选：对所述图像D进行联通区域筛选，提取其中最大的联通区域获得点云图像E； 轮廓特征配准：对所述点云图像E进行轮廓提取，以获得轮廓特征，调用所述轮廓特征与保存的特征模板进行ICP配准； 还包括核矩阵K，所述膨胀处理时，包括以下步骤： 获取所述深度图A的源矩阵S，所述源矩阵S中包括所述深度图的高度数值； 将所述源矩阵S中不为0的最大值作为核锚点； 所述核矩阵K以所述核锚点为起点，从左到右、从上到下进行遍历，更新所述源矩阵S以获得图像B的图像矩阵DD； 所述分层边缘提取中还包括以下步骤： 所述图像矩阵DD减去所述源矩阵S以获得所述梯度图像C的结果矩阵E； 遍历所述结果矩阵E的像素值，若所述像素值高度数值大于所述设定阈值θ则置0。

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