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龙图腾网获悉三菱电机自动化(中国)有限公司申请的专利S型曲线闭环控制系统、方法及计算机可读取介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310261618.2，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权S型曲线闭环控制系统、方法及计算机可读取介质是由王淦设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本S型曲线闭环控制系统、方法及计算机可读取介质在说明书摘要公布了：本发明的S型曲线闭环控制系统、方法及计算机可读取介质包括：生成S型曲线模型；基于根据位置反馈和S型曲线模型而算出的实际速度、与从S型曲线模型获取的理论速度之差来生成第一速度补偿量；基于S型曲线模型选取第一观测节点和第二观测节点，基于第一观测节点的第一理论时间和位置反馈来获得第一观测节点的第一实际位移，基于第一观测节点的第一理论位移、位置反馈和时间反馈来获得第一观测节点的第一实际时间，基于第一理论位移与第一实际位移之差、及第二观测节点的第二理论时间与第一实际时间之差来生成第二速度补偿量；以及使下一个通信周期的速度偏移第一速度补偿量，使第一观测节点与第二观测节点间的速度曲线整体偏移第二速度补偿量。

本发明授权S型曲线闭环控制系统、方法及计算机可读取介质在权利要求书中公布了：1.一种S型曲线闭环控制系统，该S型曲线闭环控制系统根据S型曲线模型来生成对控制对象的移动进行控制的速度指令，其特征在于，包括： 模型生成部，该模型生成部根据目标位置和目标速度来生成所述S型曲线模型； 第一速度补偿量生成部，该第一速度补偿量生成部从所述控制对象获取位置反馈，基于所述位置反馈和所述S型曲线模型来计算实际速度，从所述S型曲线模型获取理论速度，基于所述实际速度与所述理论速度之差来生成第一速度补偿量； 第二速度补偿量生成部，该第二速度补偿量生成部从所述控制对象获取所述位置反馈和时间反馈，基于所述S型曲线模型来选取第一观测节点和该第一观测节点的下一观测节点即第二观测节点，基于所述第一观测节点的第一理论时间和所述位置反馈来获得所述第一观测节点的第一实际位移，基于所述第一观测节点的第一理论位移、所述位置反馈和所述时间反馈来获得所述第一观测节点的第一实际时间，基于所述第一理论位移与所述第一实际位移之差、以及所述第二观测节点的第二理论时间与所述第一实际时间之差，来生成第二速度补偿量；以及 速度指令生成部，该速度指令生成部对所述S型曲线模型进行补偿，使下一个通信周期的速度偏移所述第一速度补偿量，并使所述第一观测节点与所述第二观测节点之间的速度曲线整体偏移所述第二速度补偿量，根据补偿后的所述S型曲线模型来生成所述速度指令。

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