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龙图腾网获悉上海城建市政工程(集团)有限公司申请的专利利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116378423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220932.6，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法是由田黎;许金根;孙梦洋;唐明辉;张斌设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法，包括以下步骤：基于竖向预制构件待安装位置处所预留的预埋钢筋位置，将夹持式仿生机械手臂上的可伸缩支臂前伸至预埋钢筋的正上方；利用垂直运输设备将竖向预制构件吊装至可伸缩支臂上；机械手臂对竖向预制构件进行夹紧至要求值，垂直运输设备解除对竖向预制构件的吊装；对竖向预制构件进行垂直度调整；可伸缩支臂回缩脱离与竖向预制构件的接触；机械手臂控制竖向预制构件下落至标高，再次检查其垂直度并利用夹具机构进行微调，之后，施工人员设置斜撑杆以对竖向预制构件进行支撑固定。本发明的优点是：可实现对竖向预制构件的自动调垂和安装，有效提高施工效率。

本发明授权利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤： S1：将夹持式仿生机械手臂吊装至对应楼层并自走行至竖向预制构件的待安装位置； S2：基于所述竖向预制构件的待安装位置处所预留的预埋钢筋位置，将所述夹持式仿生机械手臂上的可伸缩支臂前伸至所述预埋钢筋的正上方；所述可伸缩支臂的前端固定设置有水平支座，所述水平支座上设置有导向定位组件； S3：利用施工现场的垂直运输设备将所述竖向预制构件吊装至所述水平支座上方，之后在所述导向定位组件的导向之下逐步下放直至完全支撑于所述水平支座上； S4：所述夹持式仿生机械手臂通过调整其上的机械手臂以使夹具机构开始对所述竖向预制构件进行夹紧操作，当所述夹具机构对所述竖向预制构件的夹紧力达到要求值时，所述垂直运输设备解除对所述竖向预制构件的吊装； S5：根据所述夹具机构中的角度传感器对于所述竖向预制构件垂直度的实时监测，利用所述机械手臂和所述夹具机构对所述竖向预制构件进行垂直度调整直至达到垂直度目标值； S6：当所述竖向预制构件的垂直度达到目标值后，所述机械手臂和所述夹具机构停止在当前位置，从所述可伸缩支臂上侧滑出所述导向定位组件，并向后回缩所述可伸缩支臂以使所述水平支座与所述竖向预制构件脱离接触； S7：利用所述机械手臂和所述夹具机构控制所述竖向预制构件竖直下落，待所述竖向预制构件下落到达标高后，所述角度传感器再次检查所述竖向预制构件的垂直度并利用所述夹具机构进行微调，在所述竖向预制构件的垂直度满足要求后，施工人员在所述竖向预制构件和楼层地面之间设置斜撑杆以对所述竖向预制构件进行支撑固定； S8：通过所述夹持式仿生机械手臂上的基座回转机构调整所述机械手臂的方位至下一块竖向预制构件的待安装位置，并重复步骤S2-S7进行施工。

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