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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310207645.1，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统是由杨明;钱烨强;张弛;柴子豪设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统，包括：通过激光雷达传感器采集连续帧点云；对所述连续帧点云进行分析，获取机器人位姿抗扰动鲁棒性的点云约束关系；根据所述点云约束关系，进行机器人位姿约束扰动识别，获得SLAM退化方向。本发明能解决激光雷达SLAM在退化场景下失效难以检测的问题，为激光SLAM的稳定运行提供预警，能实现较高的检测准确性，有利于实际应用。

本发明授权基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达传感器采集连续帧点云； 对所述连续帧点云进行分析，获取机器人位姿抗扰动鲁棒性的点云约束关系； 根据所述点云约束关系，进行机器人位姿约束扰动识别，获得SLAM退化方向； 所述对所述连续帧点云进行分析，获取机器人位姿抗扰动鲁棒性的点云约束关系，包括： 将所述连续帧点云的局部表面近似为平面，每个测量点满足下列关系式： 其中，是激光雷达坐标系下激光光束的单位向量，用于指示激光光束方向，对应激光测量距离，i∈{1,2,…,m}是激光光束的索引，是近似平面的法向量，pi,0是近似平面上的一个点，描述了机器人的位姿，R是旋转矩阵，t是平移距离； 将-记为di，则获得机器人位姿抗扰动鲁棒性的点云约束关系为： 所述根据所述点云约束关系，进行机器人位姿约束扰动识别，包括： 在点云配准过程中，将机器人的位姿R,t的变动视为扰动； 通过计算激光测量距离ρi对R,t扰动的敏感程度，判断激光雷达SLAM是否发生场景退化； 若机器人位姿受到扰动，而激光测量距离变化较大，那么当前描述机器人位姿约束较强；反之，若机器人位姿受到扰动，激光测量距离变化不大，那么当前描述机器人约束极弱，系统处于退化环境。

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