西安电子科技大学公茂果获国家专利权
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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于车载激光雷达的障碍物识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433944B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310207529.X，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权基于车载激光雷达的障碍物识别方法是由公茂果;武越;杨柳;张明阳;王善峰;李豪;范晓龙设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于车载激光雷达的障碍物识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车载激光雷达的障碍物识别方法，涉及点云数据处理技术领域，包括：获取原始点云数据；对原始点云数据进行预处理操作，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据再进行分割地面操作，得到保留障碍物点云数据；根据保留障碍物点云数据，构建极坐标栅格图；其中，障碍物极坐标栅格图包括多个栅格；根据相对距离阈值，获取栅格聚类的自适应径向搜索步长；使用区域生长法标记符合自适应径向搜索步长要求的栅格，得到不同类别的栅格集合；将不同类别的栅格集合转换为不同类别的点云数据集合，得到障碍物信息。本发明能够在保证对障碍物目标快速识别的基础上，提高识别精度。
本发明授权基于车载激光雷达的障碍物识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载激光雷达的障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取原始点云数据； 对所述原始点云数据进行预处理操作，得到预处理后的点云数据；对所述预处理后的点云数据再进行分割地面操作，得到保留障碍物点云数据； 根据所述保留障碍物点云数据，构建极坐标栅格图；其中，所述障碍物极坐标栅格图包括多个栅格； 根据相对距离阈值，获取栅格聚类的自适应径向搜索步长，包括： 获取相对距离阈值； 获取与当前栅格的中心点相距所述相对距离阈值的栅格的中心点的半径坐标，其表达式为： ； 其中，为栅格的中心点的半径坐标，为相对距离阈值，当前栅格的中心点的半径坐标； 根据所述栅格的中心点的半径坐标，获取栅格的中心点的坐标，根据栅格的中心点的坐标，获取自适应径向搜索步长，其表达式为： ； 其中，栅格坐标系半径间隔； 使用区域生长法标记符合自适应径向搜索步长要求的栅格，得到不同类别的栅格集合； 将不同类别的所述栅格集合转换为不同类别的点云数据集合，得到障碍物信息。
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