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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种新型协同控制无人机对接机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195251.9，技术领域涉及：B64C37/02；该发明授权一种新型协同控制无人机对接机构是由李传鹏;袁晓晨;刘润泽;王志强;胡骏;屠宝锋;王英锋设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型协同控制无人机对接机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型协同控制无人机对接机构，包含第一对接组件和第二对接组件；通过在第一对接组件设置导向模块、旋转模块和直线驱动模块，在第二对接组件中设置导向座、锁止轨道和锁止舌，使得第一对接组件、第二对接组件能够对接锁定或松开，且锁定完成后，旋转模块能够两对接组件绕锁定轴相对转动。本发明有效解决了多无人机对接过程中由于导引装置无法移动造成的干涉问题。

本发明授权一种新型协同控制无人机对接机构在权利要求书中公布了：1.一种新型协同控制无人机对接机构，包含第一对接组件和第二对接组件； 所述第一对接组件包含第一壳体、第二壳体、第一滚动轴承、第二滚动轴承、导向模块、旋转模块、以及直线驱动模块； 所述导向模块包含导向杆、导向支架、直线轴承、以及直线轴承支架； 所述导向杆包含杆体、导向头和限位柱；所述杆体为圆柱体，其外壁设有平行于其轴线的导向凹槽；所述导向头为正四棱锥，其四条棱均做倒角处理，锥尖做圆头处理；所述限位柱为正四棱柱，一端和所述导向头的底面中心垂直固连，另一端和所述杆体一端端面的中心垂直固连；所述限位柱的四个侧面和所述导向头底面的四条边一一对应平行，限位柱的端面边长的长度小于导向头的底面边长的长度，且限位柱端面的对角线长度小于杆体横截面的直径； 所述导向支架包含导向筒、导向板和固定环；所述导向筒呈圆柱状，沿其轴线设有用于供所述杆体穿过的通孔；所述固定环呈圆环状；所述导向板设置在导向筒和固定环之间，一端和所述导向筒的一个端面垂直固连，另一端和所述固定环垂直固连，使得导向筒和固定环同轴固连；所述导向板上设有平行于所述导向筒轴线的滑轨； 所述直线轴承一端和所述固定环同轴固连，另一端通过所述直线轴承支架和所述第二滚动轴承的内圈同轴固连； 所述导向杆的杆体远离导向头的一端从导向筒远离固定环一端的通孔穿入，穿过固定环后伸入至所述直线轴承内，杆体外壁上的导向凹槽和所述导向板上的滑轨配合，且杆体伸入直线轴承内的外壁和直线轴承配合，使得杆体能够相对导向支架和直线轴承自由滑动； 所述第一壳体上设有用于安装所述第一滚动轴承的第一安装孔，第二壳体上设有用于安装所述第二滚动轴承的第二安装孔； 所述第一滚动轴承的内圈和所述导向筒的外壁同轴固连，外圈和所述第一壳体上的第一安装孔同轴固连；所述第二滚动轴承的外圈和所述第二壳体上额第二安装孔同轴固连； 所述旋转模块包含第一电机、第一电机支架、第一齿轮和第二齿轮； 所述第一齿轮为空心齿轮，套在所述导向筒的外壁上，和所述导向筒的外壁同轴固连，且位于第一滚动轴承和固定环之间； 所述第一电机通过第一电机支架固定在所述第一壳体上，其输出轴和所述第二齿轮的转轴同轴固连； 所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合； 所述第一电机用于驱动所述第一齿轮旋转，进而带动所述导向模块相对所述第一壳体转动； 所述直线驱动模块包含第二电机、第三至第五齿轮、第一至第二摩擦轮、第一至第二转轴、以及第三至第四滚动轴承； 所述第一转轴、第二转轴平行设置在所述导向板上，均和所述导向板垂直且分别位于所述杆体两侧； 所述第四齿轮、第五齿轮结构相同，均采用空心齿轮； 所述第一摩擦轮、第二摩擦轮结构相同，第一摩擦轮沿其轴线设有供所述第一转轴穿过的通孔，第二摩擦轮沿其轴线设有供所述第二转轴穿过的通孔，且第一摩擦轮和所述第四齿轮同轴固连，第二摩擦轮和所述第五齿轮同轴固连； 所述第四齿轮套在所述第三滚动轴承上，和第三滚动轴承的外圈同轴固连，第三滚动轴承的内圈和所述第一转轴同轴固连；所述第五齿轮套在所述第四滚动轴承上，和第四滚动轴承的外圈同轴固连，第四滚动轴承的内圈和所述第二转轴同轴固连； 所述第四齿轮、第五齿轮相互啮合，第一摩擦轮、第二摩擦轮对称设置在杆体两侧且均和杆体相抵； 所述第二电机固定在所述直线轴承支架上，其输出轴和所述第三齿轮的转轴同轴固连；所述第三齿轮和所述第四齿轮啮合；所述第二电机用于驱动第一摩擦轮、第二摩擦轮转动进而带动杆体直线运动； 所述第二对接组件包含导向座、锁止轨道、锁止舌、齿条、第三电机、第三电机支架和第六齿轮； 所述导向座上设有用于和所述导向杆相配合的导向孔；所述导向孔一端为圆形，另一端为和所述导向头相配合的方形，其横截面面积由圆形一端向方形一端逐渐变小，呈锥筒状； 所述锁止轨道上设有和所述导向孔方形一端相同形状的方孔；所述锁止轨道和所述导向座固连，使得锁止轨道上的方孔和导向孔方形一端对应； 所述锁止舌呈板状，设置在所述锁止轨道中，能够沿着所述锁止轨道自由滑动； 所述锁止舌上设有锁止孔，所述锁止孔包含松开部、过渡部和锁定部，其中，所述松开部为和所述导向孔方形一端形状相同的方孔；所述锁定部为和所述限位柱相配合的方孔，其边长小于松开部的边长；所述过渡部用于联通松开部和锁定部，其宽度由松开部到锁定部逐渐变窄； 所述齿条固定在所述锁止舌上，沿所述锁止轨道长度方向设置； 所述第三电机通过所述第三电机支架固定在所述锁止轨道上，其输出轴和所述第六齿轮的转轴同轴固连；所述第六齿轮和所述齿条啮合； 所述第三电机用于驱动所述锁止舌在所述锁止轨道上滑动，进而对所述导向杆进行锁定或松开。

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