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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆换道决策方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310199234.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道决策方法、装置、电子设备和存储介质是由蔡祺生设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆换道决策方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆所处的环境场景；根据环境场景和各预设影响因素的换道编码，确定行驶策略；根据所述行驶策略，确定效用系数；获取预设影响因素的特征效用；根据效用系数和特征效用确定换道总效用；根据换道行为，确定换道总效用的最大值，将所述最大值对应的换道行为确定为无人驾驶车辆的当前换道决策。本公开实施例的车辆换道决策解决了复杂场景下规则冲突或算法难以覆盖的问题，设计了预设影响因素的换道编码的编码组合关联环境场景的方案，高效地体现不同场景对换道决策行为的期望，易于扩展和定制化开发。

本发明授权车辆换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道决策方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人驾驶车辆所处的环境场景； 根据所述环境场景和各预设影响因素的换道编码，确定行驶策略; 根据所述行驶策略，确定效用系数； 获取所述预设影响因素的特征效用； 根据所述效用系数和所述特征效用确定换道总效用； 根据换道行为，确定所述换道总效用的最大值，将所述最大值对应的换道行为确定为所述无人驾驶车辆的当前换道决策；所述预设影响因素为安全性因素、通行性因素、规则因素、继续路线因素或行驶因素； 所述预设影响因素的换道编码为安全性因素的安全性换道编码、所述通行性因素的通行性换道编码、所述规则因素的规则换道编码、所述继续路线因素的继续路线换道编码或所述行驶因素的行驶换道编码； 所述预设影响因素的特征效用为安全性因素的安全性特征效用、所述通行性因素的通行性特征效用、所述规则因素的规则特征效用、所述继续路线因素的继续路线特征效用或所述行驶因素的特征效用； 所述效用系数为安全性因素的安全性效用系数、所述通行性因素的通行性效用系数、所述规则因素的规则效用系数、所述继续路线因素的继续路线效用系数或所述行驶因素的行驶效用系数，其中，所述安全性效用系数、所述通行性效用系数以及继续路线效用系数的和值为1； 所述根据所述效用系数和特征效用确定换道总效用，包括： 将所述安全性效用系数与安全性特征效用的积、所述通行性效用系数与通行性特征效用的积、所述继续路线效用系数与继续路线特征效用的积和所述行驶效用系数与行驶特征效用的积的和值与所述规则效用系数与规则特征效用的积的乘积确定为换道总效用。

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