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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116492203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177547.8，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法是由杨巍;曹巧欢;桂梁鸿;颜泽皓;冯陆颖;杨灿军;刘晓健设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统，包括：多通道功能性电刺激发生器，用于对患者对应肌肉进行有周期规律的功能性电刺激；下肢外骨骼，单侧包括依次连接的髋关节连杆、髋关节电机、大腿连杆、膝关节电机、小腿连杆、机械踝关节以及脚板；姿态传感器，用于将检测到的髋关节屈曲伸展角度θ和角速度ω值输入至上位机；上位机，用于负责人机交互指令处理、步态轨迹生成以及通过接收所述姿态传感器的数据进行功能性电刺激与外骨骼融合力矩的分配；本发明公开了一种协同康复方法。本发明通过功能性电刺激FES与下肢外骨骼配合EXO，予目标肌肉科学地、有规律性的功能电刺激，能使得患者更多得参与进主动康复的进程中来。

本发明授权一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统，其特征在于，包括： 多通道功能性电刺激发生器，所述多通道功能性电刺激发生器用于对患者对应肌肉进行有周期规律的功能性电刺激； 下肢外骨骼，所述下肢外骨骼的单侧包括依次连接的髋关节连杆、为患者髋关节伸展与屈曲提供助力的髋关节电机、大腿连杆、为小腿步态运动提供助力的膝关节电机、小腿连杆、机械踝关节以及脚板； 姿态传感器，所述姿态传感器用于将检测到的髋关节屈曲伸展角度θ和角速度ω值输入至上位机； 上位机，所述上位机用于负责人机交互指令处理、步态轨迹生成以及通过接收所述姿态传感器的数据进行功能性电刺激与外骨骼融合力矩的分配； 所述协同康复系统还包括下肢外骨骼助力矩的生成步骤以及下肢外骨骼与功能性电刺激的协同步骤，其具体步骤如下： 所述下肢外骨骼助力矩的生成步骤包括下肢外骨骼助力矩曲线参数化以及助力矩曲线的离线优化； 所述助力矩曲线的离线优化是通过反馈的生理信号借助算法对所述助力矩曲线进行离线优化，所述生理信号为患者的肌电信号； 所述下肢外骨骼与功能性电刺激的协同步骤具体为： 向上位机输入由人体大腿处的姿态传感器检测到的髋关节屈曲伸展角度θ和角速度ω值，借助相角振荡器实现步态相位生成，如下所示： 其中，为步态相位； 在每个步态周期内，步行所需髋关节力矩为： 分别为： 且满足： fIF＝K·gIE 其中，IF为输入至多通道功能性电刺激发生器的电流值，IE为输入至下肢外骨骼电机的电流；为每个步态周期内功能性电刺激与下肢外骨骼助力分配因子，为步态相位的函数；KF，KE分别为功能性电刺激与下肢外骨骼的力矩等效系数；K为功能性电刺激与下肢外骨骼的助力权重比。

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