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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115987158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162717.5，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法是由张彦平;尹忠刚;张延庆;冯柯设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法，具体包括如下步骤：步骤1，构建永磁同步电机状态方程；步骤2，通过步骤1得到的状态方程构建增强扩张状态观测器估计扩展反电动势；步骤3，由步骤2中得到扩展反电动势通过锁相环估计永磁同步电机的转子位置和转速。解决了现有扩张状态观测器不能估计快速变化扩展反电动势导致估计的转子位置滞后实际转子位置严重，甚至导致系统发散的问题。

本发明授权增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法在权利要求书中公布了：1.增强观测器的永磁同步电机转子位置和转速估计方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤1，构建永磁同步电机状态方程； 所述步骤1的具体过程为： 在αβ两相静止坐标系永磁同步电机的电压方程如下公式（1）所示： （1）； 其中，u α、u β分别是定子电压在α轴和β轴的分量,i α、i β分别是定子电流在α轴和β轴的分量，p是微分算子，R s是定子电阻，、是扩展反电动势在α轴和β轴的分量，L d是d轴电感，L q是q轴电感，i d是定子电流在d轴的分量，是永磁体磁链，ω r是实际转子转速，θ r是实际的转子位置； 通过公式（1）得到定子电流的微分如下公式（2）所示： （2）； 将公式（2）写成状态方程的形式如下公式（3）所示： （3）； 其中，x 1=[i α i β]T，b 0=1L q，u=[u α u β]T，f=-[i α i β]T R sL q，d=[e α e β]T； 将公式（3）中的d扩展为新的状态变量如下公式（4）所示： （4）； 其中，x 2=d=[e α e β]T； 步骤2，通过步骤1得到的状态方程构建增强扩张状态观测器估计扩展反电动势； 所述步骤2的具体过程为： 步骤2.1，通过步骤1得到的状态方程构建增强扩张状态观测器估计扩展反电动势； 所述步骤2.1的具体过程为： 通过公式（4）构建增强扩张状态观测器如下公式（5）所示： （5）； 其中，是的估计值，是的估计值，是的估计值，是的估计值，是α轴扩展反电动势e α的估计值，是β轴扩展反电动势e β的估计值，是的估计值，是估计值与测量值的差，，，β 1、β 2是可调参数，h是一个非线性函数，g是快速干扰跟踪器； 步骤2.2，设计增强扩张状态观测器中的非线性函数h； 步骤2.3，设计增强扩张状态观测器中的快速干扰跟踪器g； 步骤3，由步骤2中得到扩展反电动势通过锁相环估计永磁同步电机的转子位置和转速。

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