买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种地图空中矩形元素构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151883.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种地图空中矩形元素构建方法及装置是由王立;张辉松;金晔设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图空中矩形元素构建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图空中矩形元素构建方法及装置，通过采集车辆获取目标数据，对视频数据每帧计算梯度，提取目标矩形边缘，进行三角化计算空间矩形的初始值，之后利用优化算法对目标空间矩形及图像梯度进行优化调整，最后构建出精确的空间矩形物体。其一方面是利用了类矩形物体的边缘特征进行优化，并且使用同一整体的表示，使空中元素更易构建成功，误差更小，且适用于没有明确角点的带圆角类矩形物体构建。另一方面申请是直接针对矩形物体，对其整体进行表示，使其参与到优化构建过程中，直接构建出空中元素的矢量表示。另外，本申请是基于消费级视觉传感器数据，采用单一消费级视觉传感器，适用于低成本众包地图构建。

本发明授权一种地图空中矩形元素构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地图空中矩形元素构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标数据：包括视频数据、车辆行驶轨迹数据； 计算空间矩形初始值：对视频数据每帧计算梯度，提取目标矩形边缘，进行三角化计算空间矩形的初始值；具体包括：对图像上的目标区域去畸变，计算canny边缘，提取矩形对应上下左右四条边缘线；对时间线上先后帧进行帧间目标追踪，帧间目标追踪采用卡尔曼滤波、匈牙利匹配或光流法；对时间线上追踪成功的帧选取视角变化最大的两帧，对边缘线三角化得到空间中四条直线；最后利用四条直线计算空间矩形初始值； 构建空间矩形物体：对目标空间矩形及图像梯度进行优化调整，构建精确的空间矩形物体，将空间矩形表示为六维向量，其中包含空间矩形在地平面投影线与全局坐标系x轴夹角θ、矩形中心点坐标（x，y，z）、矩形半宽w、矩形半高h； 具体是利用优化算法对目标空间矩形及图像梯度进行优化调整，构建精确的空间矩形物体；优化算法为对于每一帧拍摄到目标的图像，从矩形的六维向量利用摄像头成像原理，计算得到矩形在图像上的投影；目标函数为每一帧图像上采样点到矩形投影的边的距离平方和，其中的距离即为DistanceMap图上对应位置像素值；优化算法目标是调整矩形状态量值使目标函数值达到最小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。