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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种具有调整关节装置的器械机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116077197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310146305.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种具有调整关节装置的器械机械臂是由崔浩;宁同波;田伟;王炳强;孙明云;王淑林设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有调整关节装置的器械机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有调整关节装置的器械机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中患者操作台，在器械机械臂的主动部分与病人身体干涉时，先退出手术器械，收起器械机械臂的主动部分，对被动部分重新布置后进而调整主动部分的位置，消除主动部分与病人身体的干涉，然后展开器械机械臂的主动部分，进一步使手术器械的执行末端伸入病人体内的操作过程浪费了大量的时间，操作过程复杂，增加了手术风险，降低手术安全性的技术问题；其包括被动部分、主动部分和调整关节装置，调整关节装置连接于被动部分和主动部分之间。

本发明授权一种具有调整关节装置的器械机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有调整关节装置的器械机械臂，其特征在于，包括被动部分、主动部分和调整关节装置，所述调整关节装置包括壳体、轴承压盖、第一轴承、第二轴承、第一丝轮、从轴、连接座、转接杆壳体、导向轮、抱闸、套筒、弯座、调整关节主轴、导向杆、调节螺母、第二丝轮、钢丝、第三轴承和第四轴承，所述轴承压盖与壳体左端的上部固定连接，轴承压盖设有轴承室，所述第一轴承与轴承压盖的轴承室连接，所述壳体左端的下部设有轴承室，所述第二轴承与壳体左端下部的轴承室连接，所述从轴的上端与第一轴承连接，所述从轴的下端与第二轴承连接，所述从轴的下端伸出壳体，所述连接座与从轴的下端固定连接，所述转接杆壳体与连接座固定连接；所述第一丝轮与从轴的中部固定连接，第一丝轮位于壳体内；所述套筒套在调整关节主轴上并固定连接，所述弯座的倾斜部设有安装孔，所述套筒插入弯座的倾斜部的安装孔中并固定连接；所述壳体的右端的上部设有上轴承室，壳体的右端的下部设有下轴承室，所述第三轴承与上轴承室连接，所述第四轴承与下轴承室连接，所述套筒的上部与第三轴承连接，所述套筒的下部与第四轴承连接，所述套筒的上部穿过壳体的上部，套筒的下部穿过壳体的下部；所述抱闸与壳体右端的底部连接，所述抱闸设有抱闸转子、抱闸定子，所述抱闸转子与调整关节主轴的下端固定连接；所述第二丝轮与套筒的中部连接，第二丝轮位于壳体的内部；所述钢丝连接于第二丝轮和第一丝轮之间；所述壳体的中部设有导向孔，所述导向杆穿过该导向孔实现与壳体中部滑动连接，所述导向杆的上端位于壳体的外面，导向杆的下端位于壳体的内部，所述导向杆的上端设有外螺纹，所述调节螺母与外螺纹连接配合，所述导向轮与导向杆的下端连接，导向轮位于壳体的内部，所述钢丝绕过导向轮；所述第一丝轮和第二丝轮的直径相同，所述从轴的轴线与所述调整关节主轴的轴线是相交的；所述弯座的末端与被动部分的自由端固定连接，所述转接杆壳体的自由端与主动部分的支撑臂固定连接；所述调整关节主轴的轴线与主动部分的旋转轴线交汇于RCM点。

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