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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116074915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095023.4，技术领域涉及：H04W40/10；该发明授权水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法是由陈友淦;罗圆;朱秀玲;董妍函;陈哲扬;谭诗路;许肖梅设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法在说明书摘要公布了：水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法，在运用多跳路由传输方式和AUV信息搜集方式的混合数据搜集过程中，考虑到水声环境导致的节点移动、数据传输过程的时间损耗以及AUV行驶的能量损耗，对多跳过程中的下一跳节点选择和AUV路径规划进行优化。在多跳传输进行路由选择时，下一跳节点可能处于数据传输过程中，将该情况作为选择下一跳节点的影响因素之一，以减少时间损耗；在AUV路径规划过程时，在遗传算法中加入不同层之间AUV的相互影响，让下层AUV将数据传递给上层AUV，避免所有AUV都需到达Sink节点的情况；所考虑的水下场景是动态变化的，更符合实际海洋环境。能够有效减少时延以及AUV能量损耗。

本发明授权水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法在权利要求书中公布了：1.水下动态环境中考虑时延和AUV能耗的混合数据搜集方法，其特征在于包括以下步骤： 1将水下传感器节点SN按照深度分为N层，每层中有M个SNs；每层有一个AUV对簇头CH进行数据搜集，通过遗传算法规划AUV路径；数据搜集完成后，AUV巡行到汇聚节点Sink传输数据信息；考虑海洋洋流运动影响时，设传感器节点的运动主要为水平方向，在垂直方向上有较小波动，但对于分层结果没有影响； 2根据数据重要程度选择簇头CH的数据传输方式：对于重要数据采用多跳方式进行传输；普通数据则由AUV搜集；由于下层AUV在数据搜集层和汇聚节点Sink间往返的耗能相对上层较大，在传输数据时根据上层AUV状态决定数据是直接传递给汇聚节点Sink，还是以上层AUV为中继将数据传递给上层AUV，再最终传输到汇聚节点Sink； 3当搜集到重要程度高的数据，选择多跳的方式进行数据传输；在节点CHi选择下一跳节点CHj时，CHi对于通信范围内CHs的剩余能量、位置信息以及状态已知；定义CHj的剩余能量和电池容量之比为CHj的相对剩余能量，与CHi和CHj的距离、CHj与Sink间的距离一起，作为选择下一跳节点的影响因素； 同时，当CHj的状态为数据搜集或传输阶段时，CHi的到达数据需要等待一段时间，直至CHj处于空闲状态；因此，定义参数TW： TW＝Tb-2·Di,jvsound 其中，Tb表示CHi和CHj进行通信时，CHj反馈给CHi的预计等待时间信息，Di,j表示CHi和CHj之间的距离，vsound表示声速； 4当CHj的状态是空闲时，即CHj没有从成员节点搜集数据，也没有向下一跳传输数据时，设定TW为0；当CHj处于成员节点向簇头传输数据阶段时，分为两种情况：若搜集的数据重要度不高，则计算簇头收集完数据的时间作为Tb；若搜集的数据重要度高，则需要计算簇头收集完数据的时间以及CHj与下一跳传输完成的时间，作为CHj的Tb；当CHj处于向下一跳传输的阶段时，以CHj的剩余传输时间作为Tb；在上述三种情况中，当Tb＜2·Di,jvsound时，定义TW为0；若Tb＞2·Di,jvsound，则根据步骤3中的定义TW＝Tb-2·Di,jvsound进行计算； 5将TW作为选择下一跳节点的影响因素，将下一跳节点选择概率Pj定义为： 其中，Ej，E0分别表示CHj的剩余能量和电池容量，Di,sink和Dj,sink分别表示CHi和CHj到sink的距离，λ,η,β,γ表示各影响因素的权重。

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