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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种联动收缩机构及其自动种植装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116267488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310107475.X，技术领域涉及：A01G23/04；该发明授权一种联动收缩机构及其自动种植装置是由牛蔺楷;徐葆民;王兴才;邓博;张林;闫帅设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联动收缩机构及其自动种植装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联动收缩机构及其自动植树装置，包括底盘，机械手单元，树苗储存器，树苗储存盘，联动收缩单元，钻头单元，位置转换单元和控制单元。在树苗储存器中依次排列好若干树苗，钻头单元由丝杠驱动上下移动，在转动钻头的同时下降，打出坑洞，向上移动复原，位置转换单元运动4条丝杠两两对转，实现错位移动，联动收缩单元与钻头单元位置交换，机械手抓取树苗放入机械手的储存单元，从预装点沿行动轨道平移到释放点将树苗放下，联动收缩单元运动完成夯土动作，机械手单元移动至下一个预装点，机器向前移动到达下一个种树点，重复上述动作，舵机门打开，回收空的树苗储存盘，关闭将新的树苗储存盘复位，以此完成大量树苗的自动种植。

本发明授权一种联动收缩机构及其自动种植装置在权利要求书中公布了：1.一种自动种植装置，其特征在于，包括联动收缩机构，所述联动收缩机构包括框架、设置在所述框架上的主动导轨、从动导轨、引导导轨、滑块导轨、收拢单元、制动单元以及联动连杆，所述引导导轨设置在所述框架的端部两侧且所述引导导轨上均设置有第一滑块，所述从动导轨与所述引导导轨垂直并通过第一滑块与所述引导导轨连接，所述主动导轨包括SBR导轨和设置在所述SBR导轨上的SBR滑块，所述从动导轨与所述SBR滑块连接，所述SBR导轨设置在所述滑块导轨上并在所述滑块导轨上移动，所述主动导轨、从动导轨以及引导导轨形成对称六边形，所述联动连杆包括设置在所述框架底部并与所述从动导轨侧部固定连接的第一连杆、聚拢板、设置在所述聚拢板上并与所述第一连杆铰接的L型的第二连杆，所述收拢单元包括设置在框架上的且间隔设置的一对支架，设置在所述支架上的引导板，两个所述支架分别设置在对称六边形轴线的两侧，所述第二连杆与所述支架通过四连杆铰接在所述第二连杆和所述支架上连接，所述制动单元用于驱动所述主动导轨的移动； 还包括底盘框架以及设置在所述底盘框架上的树苗存储盘、树苗存储器、钻头单元、位置转换单元、联动收缩机构、机械手单元和控制单元，所述钻头单元和所述联动收缩机构分别设置在所述位置转换单元的上部和下部，所述树苗存储盘设置在所述树苗存储器上，所述机械手单元设置在所述树苗存储盘前端，所述控制单元用于控制所述机械手、所述位置转换单元、钻头单元以及联动收缩单元的运行； 所述底盘框架包括方管围成的方形框架以及设置在所述方形框架的传动轮，所述传动轮与立式轴承座连接且相邻所述传动轮之间设置有链条，所述链条通过直流电机驱动； 所述树苗存储盘包括若干并排连接设置的安放架，所述安放架包括一对相对设置的立柱、设置在立柱之间的挡片和托盘，所述挡片上间隔设置有若干半圆形卡槽，所述托盘上开设有若干插孔，所述半圆形卡槽与所述插孔一一对应，所述托盘底面侧部设置有用于树苗储存盘在树苗储存器内滑动的包塑轴承滑轮。

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