买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳大学申请的专利二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310125322.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统是由何雨聪;李清泉;张星;张德津设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统，方法包括：采集小尺度二维码图像数据集，进行数据增强处理，得到扩充数据集，并将扩充数据集划分为训练集和测试集；基于训练集和测试集对TinyQR_YOLOV5模型进行权重训练，得到二维码分类器，并基于二维码分类器确定实时采集到的视频数据所对应的机器人像素轨迹；通过多相机透视坐标变换模型确定二维码和机器人的在多相机网络的轨迹转换关系，并输出机器人的运动轨迹。本发明可以更加快速、精准有序地解码不同角度的二维码图像，同时得到机器人像素轨迹，并且有利于将实时将检测的像素坐标转换为真实坐标，实现基于相机的被动轨迹追踪与地理统一。

本发明授权二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法，其特征在于，所述方法包括： 采集小尺度二维码图像数据集，基于对抗生成网络进行数据增强处理，得到扩充数据集，并将所述扩充数据集划分为训练集和测试集； 基于所述训练集和所述测试集对TinyQR_YOLOV5模型进行权重训练，得到基于所述TinyQR_YOLOV5模型的二维码分类器，并基于所述二维码分类器确定实时采集到的视频数据所对应的机器人像素轨迹； 通过多相机透视坐标变换模型确定二维码和机器人的在多相机网络的轨迹转换关系，并基于所述机器人像素轨迹与所述轨迹转换关系，输出机器人的运动轨迹； 所述基于所述二维码分类器确定实时采集到的视频数据所对应的机器人像素轨迹，包括： 通过场景中固有的相机实时采集所述视频数据，并将所述视频数据输入TinyQR_YOLOV5模型中的二维码分类器，分别得到二维码边框长度和中心像素坐标； 基于所述二维码边框长度和所述中心像素坐标，对二维码区域的图像进行解码，得到二维码携带的信息并定位所述机器人像素轨迹； 所述通过多相机透视坐标变换模型确定二维码和机器人的在多相机网络的轨迹转换关系，并基于所述机器人像素轨迹与所述轨迹转换关系，输出机器人的运动轨迹，包括： 基于所述多相机透视坐标变换模型，计算多相机之间的中心化后的同名点集的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行奇异值分解，确定最优解； 经过在各个相机坐标系之间的迭代计算，得到机器人在多相机的轨迹转换关系； 基于所述轨迹转换关系，将机器人惯导数据投影到同一坐标系中，得到不同传感器的地理坐标转换； 基于地理坐标转换与机器人像素轨迹，得到所述机器人的运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳大学，其通讯地址为：518060 广东省深圳市南山区南海大道3688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。