买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042858.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法及系统是由李小虎;王云龙;万少可;洪军;祁朋园;邱荣灿设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法及系统，包括自适应视点生成：对空间进行位置和方向的离散化，来生成初始视点，利用自适应采样比较识别初始视点未覆盖区域，在未识别区域内迭代直至生成合格视点集合；路全覆盖路径生成：将最终视点进行聚类并在内部连接每个聚类，将每个聚类与其周围的邻居聚类连接起来，生成搜索图，利用熵和邻居距离的概念作为启发函数来生成全覆盖路径；路径覆盖率评估：沿着上一个环节生成的路径累加计算已经覆盖的待检测结构的体积，以此来计算路径覆盖百分比；能够大幅度减少多旋翼无人机在对复杂大型结构进行检视时所消耗的时间与路径长度，使得无人机的能量利用率得到大幅提升。

本发明授权基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应视点采样的无人机全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 自适应视点生成 首先对空间进行位置和方向的离散化来生成初始视点；然后利用自适应采样比较识别初始视点未覆盖区域；最后在未识别的区域内迭代直至生成合格的视点集合； 全覆盖路径生成 将上一环节所生成的最终视点集合进行聚类并在内部连接每个聚类；然后将每个聚类与其周围的邻居聚类连接起来，生成搜索图；最后利用熵和邻居距离的概念作为启发函数来生成全覆盖路径；全覆盖路径生成时，利用启发式函数来生成路径，使用的启发式函数： 1.5 其中：为进行全覆盖路径规划时所使用的启发函数；表示当前航路点所在路径的总熵；是距离贡献因子；是当前航路点与其父航路点之间的距离； 在进行全覆盖路径规划的过程中选择具有较大值的航路点，从而最小化，并且最大化熵，最小化意味着更短的行进距离，最大化熵就是最大化信息增益； 路径覆盖率评估 沿着所述全覆盖路径累加计算已经覆盖的待检测结构的体积，以此来计算路径覆盖百分比，在此过程中需要对参考模型进行遮挡剔除。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。