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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058917.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法是由李伟;马琰;徐康设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法，该方法选用运动控制中的开环控制方法，将智能体的运动控制过程抽象为连续的动作序列，并将这个动作序列视为智能体的控制器，智能体通过依次执行动作序列中的每个动作以完成运动控制。然后利用变分自编码器的无监督学习方式学习控制器的隐空间，利用训练好的解码器将隐空间的值重构为动作序列，不同的隐空间中的值对应不同的控制器以控制智能体产生不同的运动模式。因此对于连续的隐空间，理论上可以得到无穷多个控制器，从而大大提升了多样性的程度。同时，本发明通过控制隐空间的值，实现了对控制器彼此之间多样性的精细控制。

本发明授权一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动作序列隐空间的多样运动控制方法，用于控制智能体进行多样运动，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，训练轨迹生成器，用于产生基础的动作序列，将动作序列作为智能体的控制器； 步骤S2，根据所述轨迹生成器产生的基础动作序列构建先验动作序列分布，来表征控制器空间的具体形式； 步骤S3，构建轨迹自编码器，该轨迹自编码器具有编码器和解码器，基于所述先验动作序列分布不断抽样出动作序列，并输入至轨迹自编码器中进行训练，得到抽样获取的动作序列的隐空间； 步骤S4，对所述隐空间进行采样，利用训练好的解码器将所述隐空间的值重构为动作序列，用于智能体在运动控制任务中执行动作并基于对应的隐空间的值展示出多样的行为控制模式， 所述轨迹生成器由正弦曲线和径向基核函数RBF组成， 所述正弦曲线为两个正弦曲线神经元，视作控制信号的发生器，用于产生基础的运动模式，神经元的输出见下式： 式中，t为当前时间步数，f代表曲线震荡的频率，针对不同的控制任务有不同的设置； 所述径向基核函数用于对所述正弦曲线的输出进行塑形，该径向基核函数神经元的激活函数见下式： 式中，H为RBF神经元的个数，T代表运动周期，ui，j代表第i个RBF神经元的第j个均值，σ为RBF神经元的标准差， 所述轨迹生成器的训练过程如下： 步骤S1-1，初始化所述轨迹生成器的仿射层参数，并采用协方差矩阵自适应进化策略优化所述仿射层参数，将得到的最优参数赋予仿射层； 步骤S1-2，将正弦曲线的输出作为智能体的扭矩控制信号，并引入径向基核函数对所述正弦曲线的输出进行塑形； 步骤S1-3，经所述步骤S1-2塑形得到多个周期曲线后，通过一层仿射层对这些周期曲线进行线性加权组合，即可得到最终扭矩信号并输出，从而控制智能体完成运动控制任务。

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