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龙图腾网获悉福州大学;福州哲研智能科技有限公司申请的专利一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086217.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法是由黄捷;薛文艳;林定慈;占思远;陈宇韬;吴智鸿设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。

本发明授权一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、利用图论，建立多智能体系统中智能体之间的通信关系；将智能体与其邻居作为博弈参与者，建立一阶线性积分器作为智能体的模型；对智能体的工作环境定义碰撞区域、感应区域、自由区域，并将障碍物视作椭圆形，以囊括所有形状的障碍物； 步骤S2、利用人工势场法设计避碰规则，作为智能体在博弈模型中的运行成本函数； 步骤S3、将通信能力有限、受外部干扰的多智能体系统的避碰问题看作分布式零和微分博弈问题；建立分布式鲁棒微分博弈模型，该分布式鲁棒微分博弈模型包括运行成本函数、控制成本、干扰成本以及末端成本； 步骤S4、利用最优控制理论，建立局部鲁棒值函数，根据所得局部鲁棒值函数求得哈密顿-雅可比-艾萨克斯HJI方程，并求解HJI方程，得到最优控制器的表达形式；分析最优控制与局部鲁棒纳什均衡的关系，以及局部鲁棒纳什均衡的全局收敛性； 步骤S5、采用基于近似最佳性能指标的逆优化方法求解智能体的局部鲁棒纳什均衡。

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