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龙图腾网获悉达闼机器人股份有限公司申请的专利机器人腰部机构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077538.1，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权机器人腰部机构及机器人是由罗程;向磊;刘猛;黄晓庆;刘子硕;卢载浩设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人腰部机构及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机器人腰部机构及机器人。机器人腰部机构包括执行器和二传动机构。执行器包括本体，本体两侧皆设有第一动力输出环和第二动力输出环，而二传动机构设置于本体的两侧，并分别设有输出杆。二传动机构的输出杆可分别在第一动力输出环和第二动力输出环的带动下，沿本体的重力方向上下摆动，以及相对本体的相对二侧左右摆动。因此，在本申请实施例中，通过四个输出环的驱动变化，可使二输出杆产生相对应的前后转动或摆动，实现机器人于行走过程中所需的前后及左右摆动。

本发明授权机器人腰部机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人腰部机构，其特征在于，包括： 执行器，包括本体，所述本体的相对二侧皆设置有第一动力输出环和第二动力输出环，分别沿所述本体的轴向设置，并且可相对所述本体转动； 二框架，分别沿所述轴向套设于所述本体的相对二侧，且各所述框架具有沿所述本体的径向向外延伸的传动部；以及 二传动机构，一对一的设置于二所述框架的所述传动部，各所述传动机构包括输出杆、转轴和二连动组件，所述转轴转动安装于所述传动部，并且转动套接于所述输出杆上，二所述连动组件转动连接于所述转轴的相对两端，且二所述连动组件的其中一端分别枢接于所述输出杆的相对二侧，其中一所述连动组件的另一端枢接于所述本体相对二侧的二所述第一动力输出环之间，而另一所述连动组件的另一端枢接于所述本体相对二侧的二所述第二动力输出环之间； 所述连动组件包括摆动件、第一连杆和第二连杆，所述摆动件包括相对的第一端和第二端，所述第一连杆枢接于所述第一端与所述输出杆之间，一所述传动机构的所述第二连杆枢接于所述第二端和所述第一动力输出环之间，另一所述传动机构的所述第二连杆枢接于所述第二端和所述第二动力输出环之间； 所述输出杆包括轴杆和操作杆，所述轴杆具有相对的头端和尾端，所述头端转动插接于轴筒内，所述尾端连接于所述操作杆的一端，所述操作杆的另一端具有用于对外连接的套接部。

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