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龙图腾网获悉上海术航机器人有限公司申请的专利标记球的定位方法、计算机可读存储介质及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310075507.2，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权标记球的定位方法、计算机可读存储介质及导航系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本标记球的定位方法、计算机可读存储介质及导航系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种定位方法、可读存储介质、导航及机器人系统，定位方法包括如下步骤：对CT图像进行预处理，得到多幅二维图像，所述CT图像中包括标记球的影像；对所述多幅二维图像进行霍夫圆检测，获取中心点的集合；对所述中心点的集合进行聚类分析，得到多个簇；获取每个所述簇的中心点；根据各个所述簇的中心点获取所述标记球的球心在所述CT图像中的坐标。通过该方法获得的标记球的球心在CT图像中的坐标的偏差小于1mm。

本发明授权标记球的定位方法、计算机可读存储介质及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种标记球的定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 对CT图像进行预处理，得到多幅二维图像，所述CT图像中包括标记球的影像； 对所述多幅二维图像进行霍夫圆检测，获取所述标记球在所述二维图像中的分割影像的中心点的集合； 对所述标记球在所述二维图像中的分割影像的中心点的集合进行聚类分析，得到多个簇； 获取每个所述簇的中心点； 所述标记球的数量为至少两个；获取第一个所述标记球的球心和第二个所述标记球的球心在所述CT图像中的坐标的步骤包括： 步骤S451：获取第一个所述标记球的球心与第二个所述标记球的球心之间的真实的欧氏距离； 步骤S452：以一个所述簇的中心点为第一点，以另一个所述簇的中心点为第二点，计算所述第一点与所述第二点之间的计算的欧氏距离； 步骤S453：判断所述第一点与所述第二点之间的计算的欧氏距离与第一个所述标记球与第二个所述标记球之间的真实的欧式距离的差值的绝对值是否大于第二误差值，若否，则以所述第一点的坐标为第一个所述标记球的球心在所述CT图像中的坐标，以及以所述第二点的坐标为第二个所述标记球的球心在所述CT图像中的坐标，若是，则替换所述第二点，并返回执行所述步骤S452。

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