买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种面向露天矿区的语义地图构建及边界实时提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310013284.7，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种面向露天矿区的语义地图构建及边界实时提取方法是由段星集;郭旭东;李华志;李德志;李晓根设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向露天矿区的语义地图构建及边界实时提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向露天矿区的语义地图构建及边界实时提取方法，属于自动驾驶技术领域，用以解决现有的自动驾驶技术中对于驾驶区域边界的提取不准确且速度慢的问题，且无法在对图像进行语义分割的同时提取驾驶区域边界的问题。本发明的方法将点云栅格化，并将栅格化后的点的圆柱体特征进行栅格点云特征提取；通过下采样与上采样处理，同时添加RGB支路获得语义RGB地图，基于语义RGB地图的边界提取架构，在建图时基于语义分割网络中划分的栅格内的点、栅格特征进行分析，通过其特征进行边界提取，并采取控制点拟合平滑边界，提高了非结构化道路边界提取精度和边界提取速度。

本发明授权一种面向露天矿区的语义地图构建及边界实时提取方法在权利要求书中公布了：1.一种面向露语义地图天矿三帧修正单帧语义地图区的语义地图构建及边界实时提取方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1、构建语义分割模型： 步骤11、获得同时刻的图片与点云数据； 步骤12、圆柱体栅格化点云数据，获得点云栅格单元和点的圆柱体特征，基于点的圆柱体特征和MLP多层神经网络获得每个点云栅格单元的特征的张量； 步骤13、对点云栅格单元的点进行下采样： 步骤131、将每个点云栅格单元的特征的张量输入非对称残差块；输出稀疏卷积特征的张量； 步骤132、将图片的RGB像素点信息投影到每个点云栅格单元中的点云数据上，获得RGB点云栅格单元；基于RGB点云栅格单元进行多模态焦点卷积下采样： 步骤14、对点云栅格单元的点进行上采样： 步骤141、基于RGB点云栅格单元进行多模态焦点卷积上采样： 步骤142、对获得上采样输出栅格特征进行上采样，获得每个点的下采样和上采样叠加特征的张量； 步骤15、使用步骤12获得的每个点的MLP点特征细化每个点的下采样和上采样点叠加特征的张量；利用损失函数获取每个细化后的点的类别概率，以每个点的最高类别概率作为该点的点标签； 步骤2、构建实时语义地图： 采集无人驾驶车的实时GPS-IMU数据和实时雷达点云数据； 使用步骤1构建的语义分割模型对获取的每帧实时点云数据中每个点的标签，形成关键帧语义点云； 叠加所有关键帧语义点云获得语义地图，生成优化后单帧语义RGB地图； 步骤3、实时提取边界： 基于步骤1的语义分割模型，在生成优化后单帧语义RGB地图时构建栅格地图，对栅格地图的边界进行提取并采取控制点拟合平滑边界获得最终边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京踏歌智行科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。