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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310006232.7，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法是由彭侠夫;武东杰;成湘;张霄力设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法在说明书摘要公布了：一种GNSSSLAM组合导航系统位姿初始化方法，属于移动机器人导航与定位。相对开阔的场地，启动GNSS和SLAM系统；操纵移动机器人完成不小于10m的非直线运动，采集机器人移动过程中GNSS的经纬高数据和SLAM的位姿数据；依照采集的SLAM数据的时间戳，对GNSS的经纬高数据进行线性插值得到同步的GNSS经纬高数据；使用第一个数据作为参考将GNSS数据转换到东北天坐标系中表示，得到机器人的3维轨迹数据；基于李群优化理论，求解优化问题：根据求解得到的位姿矩阵将SLAM的轨迹对齐到系中，启动GNSSSLAM组合导航融合算法，完成初始化。有效提升组合导航系统的初始化精度。

本发明授权一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法在权利要求书中公布了：1.一种GNSSSLAM组合导航系统位姿初始化方法，其特征在于包括以下步骤： S1：操作机器人移动到相对开阔的场地，同时启动GNSS定位系统和SLAM定位系统； S2：操纵移动机器人完成不小于10m的非直线运动，同时采集机器人移动过程中GNSS的经纬高数据和SLAM的位姿数据； S3：依照采集到的SLAM数据的时间戳，对GNSS的经纬高数据进行线性插值，得到同步的GNSS经纬高数据；使用同步的GNSS的第一个数据，初始化得到GNSS的东北天坐标系，再将剩余的同步的GNSS经纬高数据转换到东北天坐标系中进行直角坐标表示，得到机器人的3维轨迹数据； S4：基于李群优化理论，求解优化问题： 其中，i＝1，…，N表示数据的编号，E表示GNSS的东北天坐标系，W表示SLAM的世界坐标系，B表示SLAM传感器坐标系，G表示GNSS接收机的坐标系，表示残差，表示残差对应的协方差矩阵，表示W相对于E的位姿矩阵，SE3表示变换矩阵对应的6维矩阵李群，表示SLAM输出的Bi相对于W的位姿矩阵，表示G相对于B的位置向量，为GNSS测量到的Gi相对于E的位置向量； S5：根据求解得到的位姿矩阵将SLAM的轨迹对齐到东北天坐标系中，启动GNSSSLAM组合导航融合算法，完成初始化，开始正式的组合导航任务。

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