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龙图腾网获悉上海坝宁科技有限公司申请的专利一种目标深度信息的获取方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211730499.2，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种目标深度信息的获取方法及相关装置是由陈勰;林布德设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标深度信息的获取方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标深度信息的获取方法及相关装置，方法包括获取原始点云数据，通过对所述原始点云数据进行预处理获得第一点云数据，所述原始点云数据对应原始图像数据，所述原始图像数据包含目标的2D框；基于预设阈值在所述第一点云数据中获取所述2D框的所有点云数据，生成第二点云数据；提取所述第二点云数据中属于所述目标的所有点云数据，生成第三点云数据；提取所述第三点云数据中的最值点云数据，并获取所述最值点云数据的深度信息，所述最值点云数据为所述第三点云数据中的最左点云和最右点云。本申请通过点云数据融合的方式，在仅有目标2D框的情况下精准、低成本地获取目标深度信息，完成对世界内物体信息的感知。

本发明授权一种目标深度信息的获取方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种目标深度信息的获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始点云数据，通过对所述原始点云数据进行预处理获得第一点云数据，所述原始点云数据对应原始图像数据，所述原始图像数据包含目标的2D框，所述预处理包括对所述原始点云数据进行降噪处理和去地面操作，所述降噪处理为去除所述原始点云数据的离散点云，所述去地面操作为通过随机抽样一致性方法和保持远近一致性良好方法去除所述原始点云数据中的地面点云数据； 基于预设阈值在所述第一点云数据中获取所述2D框的所有点云数据，生成第二点云数据； 根据空间分布特征从所述第二点云数据中挑选5个不同空间位置的点作为候选点，通过聚类方法生成若干个点云簇，将所述候选点所在的点云簇投影至图像平面，根据投影结果在上、下、左、右4个方向上的极限值生成候选2D框，计算每个所述候选2D框的IoU值并挑选所述IoU值最高对应的候选2D框，设置所述IoU值最高对应的候选2D框的候选点为控制点； 在所述目标上设置所述控制点，通过聚类方法在所述第二点云数据中生成若干个点云簇，所述聚类方法包含强度聚类和距离聚类，选取包含所述控制点的点云簇，所述选取的点云簇为第三点云数据； 提取所述第三点云数据中的最值点云数据，并获取所述最值点云数据的深度信息，所述最值点云数据为所述第三点云数据中的最左点云和最右点云。

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