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龙图腾网获悉清华大学申请的专利地图匹配定位的预期功能安全分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728607.2，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权地图匹配定位的预期功能安全分析方法是由罗禹贡;王永胜;邹澳一;曹礼鹏;彭武林;赵超;王博;胡耘浩设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图匹配定位的预期功能安全分析方法在说明书摘要公布了：本公开提供的地图匹配定位的预期功能安全分析方法，包括：首先依据HARA流程建立正向分析路径；然后利用正向分析结果中不可接受的整车级危害事件作为逆向分析的部分初始条件，建立正逆分析关联；其次依据STPA方法建立逆向分析路径，进而从逆向分析结果中提炼新增SOTIF危害事件模型，并输入至HARA分析的风险评估阶段中，实现对新增SOTIF危害事件模型的回环校验；最后对所有达到风险等级阈值的整车级危害事件，将其对应的触发条件作为危害场景下的有效触发条件，构成预期功能安全的分析结果。本公开能够更加完备且可靠地分析出有效触发条件，降低非故障情况下，地图匹配定位系统因功能不满足预期而导致的车辆轨迹跟踪安全风险。

本发明授权地图匹配定位的预期功能安全分析方法在权利要求书中公布了：1.一种地图匹配定位的预期功能安全分析方法，其特征在于，包括： 正向分析：设定地图匹配定位的危害场景及危害场景中的触发条件，分析危害场景中的触发条件所导致的整车级危害，并评估其风险等级，由危害场景、触发条件、整车级危害和整车级危害事件建立SOTIF危害事件模型； 正逆分析结合：设定风险等级阈值，将风险等级大于风险等级阈值的整车级危害事件作为不可接受的整车级危害事件，识别车辆运行场景下自动驾驶事故的潜在损害，并分析导致该潜在损害的新增整车级危害事件，将不可接受的整车级危害事件与新增整车级危害事件融合得到融合后的整车级危害事件； 逆向分析：根据融合后的整车级危害事件分析得出不安全控制行为，由该不安全控制行为识别出致因场景； 回环校验：根据逆向分析识别出的致因场景，提炼新增危害场景与新增触发条件，由新增危害场景、新增触发条件和融合后的整车级危害事件建立新增SOTIF危害事件模型，评估该融合后的整车级危害事件风险等级，确定该整车级危害事件是否不可接受； 将所有达到风险等级阈值的整车级危害事件所对应的触发条件，作为危害场景下的有效触发条件，构成地图匹配定位预期功能安全的分析结果。

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