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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211725404.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法是由毛建旭;廖泽雨;王耀南;刘理;刘彩苹;张辉;朱青;刘敏设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道装备臂架电液驱动系统的力位置抗扰控制方法，该方法包括：建立隧道作业装备臂架电液驱动系统的阀控非对称缸数学模型；设计含位置外环和力内环的非线性级联控制器；在此基础上，内外环分别建立干扰观测器数学模型，对模型中存在的未建模动态、参数不确定性及外负载等扰动因素进行实时估计补偿；基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性；对比仿真及实验结果验证了控制器的有效性；本发明能够解决隧道作业装备臂架控制精度不高、抗扰性差的问题。

本发明授权一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道装备臂架电液驱动系统的力位置抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：获取臂架电液驱动系统的阀控非对称缸系统的参数信息，根据所述参数信息建立臂架电液驱动系统的阀控非对称缸数学模型，包括阀控非对称缸的流量连续性方程、阀口流量方程以及力平衡方程； S200：设计外环非线性扰动观测器，对所述阀控非对称缸的力平衡方程中的外环集总扰动进行动态估计，设计基于扰动观测器的阀控非对称缸外环位置跟踪控制器，结合当前位置和期望位置以及外环集总扰动估计的表达式得到外环位置跟踪的虚拟控制输入表达式，调节外环反馈增益参数使得外环位置跟踪满足预设外环控制性能指标； S300：基于所述阀控非对称缸的力平衡方程、所述虚拟控制输入表达式、所述阀控非对称缸的流量连续性方程和所述阀口流量方程得到内环力跟踪误差函数的微分表达式，设计内环非线性扰动观测器对所述内环力跟踪误差函数微分表达式中的内环集总扰动进行动态估计，设计基于扰动观测器的阀控非对称缸内环力跟踪控制器，结合所述力跟踪误差函数的微分表达式和内环集总扰动估计的表达式得到内环力跟踪控制输入，通过调节内环反馈增益参数使得内环力跟踪满足预设内环控制性能指标； S400：传感器获取臂架阀控非对称缸的输出参数，其中，所述输出参数包括位置和非对称缸的压力，将所述当前位置和所述当前位置的差分反馈至所述外环位置跟踪控制器和所述内环力跟踪控制器，将所述非对称缸的压力反馈至所述内环力跟踪控制器，并返回S200中继续进行所述外环反馈增益参数和所述内环反馈增益参数的调节，以使外环位置跟踪和内环力跟踪满足预设的对应控制性能指标。

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