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龙图腾网获悉优奈柯恩(北京)科技有限公司申请的专利确定相对位姿的方法和装置、扩展现实系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118276669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211726270.1，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权确定相对位姿的方法和装置、扩展现实系统、设备和介质是由吕宪伟;吴克艰设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定相对位姿的方法和装置、扩展现实系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种确定相对位姿的方法和装置、扩展现实系统、设备和介质，其中，辅助定位装置及其对应的目标头戴式显示设备位于可移动的载具内部，辅助定位装置与载具固定连接。该方法包括：获取图像传感器采集的用户佩戴目标头戴式显示设备时的图像、第一惯性测量单元采集的第一惯性数据以及第二惯性测量单元采集的第二惯性数据；基于图像，确定目标头戴式显示设备相对于辅助定位装置的位姿数据；将第一惯性数据、第二惯性数据和位姿数据进行数据融合并进行融合检测；当融合检测通过时，基于第一惯性数据、第二惯性数据和位姿数据，确定目标头戴式显示设备相对于载具的相对位姿。

本发明授权确定相对位姿的方法和装置、扩展现实系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种确定相对位姿的方法，辅助定位装置及其对应的目标头戴式显示设备位于可移动的载具内部，所述辅助定位装置与所述载具固定连接，且设有图像传感器和第一惯性测量单元；所述目标头戴式显示设备设有第二惯性测量单元，所述方法包括： 获取所述图像传感器采集的用户佩戴所述目标头戴式显示设备时的图像、所述第一惯性测量单元采集的第一惯性数据以及所述第二惯性测量单元采集的第二惯性数据； 基于所述图像，确定所述目标头戴式显示设备相对于所述辅助定位装置的位姿数据，所述位姿数据中包括所述图像中至少一个头戴式显示设备相对于所述辅助定位装置的位姿； 将所述第一惯性数据、所述第二惯性数据和所述位姿数据进行数据融合并进行融合检测，其中，融合检测通过表示所述至少一个头戴式显示设备对应的位姿数据中存在与所述辅助定位装置配套的目标头戴式显示设备的位姿，在通过数据融合的融合结果确定存在所述位姿数据的置信度大于或等于预设的置信度阈值的情况下确定融合检测通过； 当融合检测通过时，基于所述第一惯性数据、所述第二惯性数据和所述位姿数据，确定所述目标头戴式显示设备相对于所述载具的相对位姿。

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