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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种腿足式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211713656.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种腿足式爬壁机器人是由朱雅光;韩志刚;刘春潮;周亚婷设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿足式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腿足式爬壁机器人，机器主体上安装有若干机械腿，所述机械腿上安装有电磁吸附式足端柔性连接装置或可卸磁的球式永磁吸附足端；所述电磁吸附式足端柔性连接装置中的机器小腿连接柔性连接件，所述柔性连接件连接电磁铁；所述可卸磁的球式永磁吸附足端的球体足端小腿连接阻塞单元和驱动单元，所述阻塞单元和驱动单元均连接球体单元。本发明的两种不同足端适用于不同的场合，可以进行模块化的组合，针对不同的检测环境在机器上安装不同的足端，使其更好的适应检测场景执行检测任务，提高检测的稳定性和效率。

本发明授权一种腿足式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿足式爬壁机器人，其特征在于，包括机器主体（1）； 所述机器主体（1）上安装有若干机械腿，所述机械腿上安装有电磁吸附式足端柔性连接装置（2）或可卸磁的球式永磁吸附足端（3），所述电磁吸附式足端柔性连接装置（2）和可卸磁的球式永磁吸附足端（3）适用于不同的场合； 所述电磁吸附式足端柔性连接装置（2）中的机器小腿（14）连接柔性连接件（17），所述柔性连接件（17）连接电磁铁（21）； 所述可卸磁的球式永磁吸附足端（3）的球体足端小腿（23）连接阻塞单元（25）和驱动单元（27），所述阻塞单元（25）和驱动单元（27）均连接球体单元（26）； 所述阻塞单元（25）的阻塞轮（31）与球体单元（26）的中心轴（32）的凹槽滑动连接，所述阻塞单元（25）中的丝杆电机（34）通过第六螺钉（37）安装在阻塞支架（36）上，所述丝杆电机（34）上设置有法兰盘螺母（35），所述法兰盘螺母（35）通过第七螺钉（38）与第一传动杆（39）连接，所述第一传动杆（39）通过第一销轴和轴端挡圈（40）与第二传动杆（42）连接，所述第二传动杆（42）通过第二销轴和轴端挡圈（41）与第三传动杆（43）连接，所述第三传动杆（43）上通过扁头螺丝（49）固定安装第二深沟球轴承（47），所述第二深沟球轴承（47）安装在阻塞轮（31）的凹槽内，所述阻塞轮（31）的凹槽外安装有挡板（46），所述挡板（46）通过第八螺钉（45）固定在阻塞轮（31）上，所述中心轴（32）贯穿阻塞轮（31）和第一深沟球轴承（44），所述阻塞轮（31）的轮齿与下壳体（48）的轮齿相配合； 所述球体单元（26）的中心轴（32）贯穿第三深沟球轴承（54）和第四深沟球轴承（57），所述第三深沟球轴承（54）和第四深沟球轴承（57）分别安装在中心轴（32）的两端，所述第三深沟球轴承（54）和第四深沟球轴承（57）均安装在下壳体（48）的轴承孔内，所述中心轴（32）与下壳体（48）连接，所述下壳体（48）上通过沉头螺丝（58）固定安装法兰盘联轴器（30），所述下壳体（48）通过第九螺钉（50）与上壳体（51）连接。

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