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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种结合边缘特征的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211706332.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种结合边缘特征的点云配准方法是由郭磊;尹仕斌;郭寅;刘海庆;金泰辰设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合边缘特征的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合边缘特征的点云配准方法，获取模板工件点云，搜索边缘点存储到模板边缘点云；获取实测工件点云，搜索边缘点存储到实测边缘点云；利用最近邻搜索方法获得实测匹配点集和边缘匹配点集；利用模板工件点云、实测匹配点集、模板边缘点云、边缘匹配点集构建目标函数；利用最优化方法迭代求解目标函数，得出旋转矩阵R和平移矩阵t，完成模板工件点云与实测工件点云之间的配准。本方法旨在解决工件表面形貌起伏较小，纹理不丰富的情形下的配准问题。

本发明授权一种结合边缘特征的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种结合边缘特征的点云配准方法，获取基准工件点云，框选其中的感兴趣区域点云存储为模板工件点云，搜索模板工件点云中的边缘点，并将其存储到模板边缘点云； 其特征在于，利用以下步骤，进行点云配准： 1获取实际场景点云，进行预处理，将预处理后的点云存储为实测工件点云，搜索实测工件点云中的边缘点，并将其存储到实测边缘点云； 所述实测工件点云中包含与基准工件相同型号的工件点云； 对于模板工件点云中的三维点，利用最近邻搜索方法从实测工件点云中查找到与其距离最接近的点，将查找到的点存储到实测匹配点集； 对于模板边缘点云中的三维点，利用最近邻搜索方法从实测边缘点云中查找到与其距离最接近的点，将查找到的点均存储到边缘匹配点集； 2构建目标函数ER,t： 其中，pi表示模板工件点云中的一点，qi表示实测匹配点集中的一点，ki表示qi的法向量，n表示模板工件点云中点的个数；hj表示模板边缘点云中的一点，gj表示边缘匹配点集中的一点，m表示模板边缘点云中点的个数；λ为预设的权重值； 利用最优化方法迭代求解目标函数ER,t，得出旋转矩阵R和平移矩阵t，完成模板工件点云与实测工件点云之间的配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人易思维(杭州)科技有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1197号3幢495室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。