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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115964966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664787.2，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法是由郑荣濠;何翌;刘妹琴;张森林设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法，包括：考虑真实海洋流场的不可压缩性以及流场垂直分量可忽略的特点，建立三维流场参数化模型；建立三维空间中AUV的动力学模型；针对水下GPS信号无法到达以及海洋流场无法直接测量的情况，AUV在水下航行过程中通过距离传感器测量与相邻AUV的相对位置，在浮出水面后获得绝对出水位置；当所有AUV浮出水面后，根据AUV间的相对位置测量关系以及通信距离，得到一个树型网络；在生成的树型网络中，每个AUV运行相同的算法来协同估计流场参数。本发明方法能够在不依赖局部流速测量以及集中式计算中心的情况下，实现高精度的大范围海洋流场估计。

本发明授权一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于树型网络的多AUV分布式协同流场估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：将目标海洋区域内的三维流场fr看成Nz个水平二维流场沿着垂直方向堆叠而成的集合；对于第ι层流场 建立如下参数化模型： 其中，表示三维空间中的位置；ι＝1,2,…,Nz表示水平二维流场的层数；[x；y]表示水平位置；和分别表示第ι层流场对应的流函数φlr,α的第p个高斯径向基函数的权重、中心和宽度；且它的x分量和y分量分别记作和Pι为组成φιr,α的高斯径向基函数的个数；待估计的流场参数α定义如下： 步骤2：在三维空间中建立AUV的动力学模型： 其中，rit＝[xit；yit；zit]表示航行器vi在t时刻在三维空间中的位置；i＝1,2,…,N，N为AUV的个数；表示航行器vi在t时刻的对地速度；frit为待估计的三维真实流场；为航行器vi在t时刻的对水速度； 步骤3：令AUV从水面开始下潜，在目标海洋区域内航行一段时间，并最终浮出水面；在AUV水下航行过程中，通过自身携带的距离传感器测量与相邻AUV之间的相对位置；在AUV浮出水面后，通过GPS获得自身的绝对出水位置； 步骤4：当所有AUV浮出水面后，根据AUV间的相对位置测量关系以及通信距离，以分布式方式得到一个树型网络树型网络中，每个节点即每个AUV； 步骤5：在步骤4生成的树型网络中，每个AUV都运行相同的估计算法来协同估计流场参数，经过足够轮数的迭代后，最终估计出真实流场参数。

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