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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211552525.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法是由李加元;史鹏程;张永军;胡庆武设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法，所提出的方法解决了无人驾驶领域中地图构建精度差、位姿求解效率低等问题。通过联合位姿参数和世界坐标点进行优化求解，有效抑制了构建局部地图时的误差传递。通过利用虚拟线的方式对变换参数进行降维，显著降低参数搜索空间和求解难度，提高位姿计算效率。提出利用旋转平均和位移平均的思想，为位姿优化提供新的思路。该发明能够创建鲁棒、高精度的局部地图，可以有效抑制SLAM系统的误差传递，在提升计算效率的同时，能够显著改善建图精度。

本发明授权基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法在权利要求书中公布了：1.基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，采用由粗到精的方式进行三维激光点云特征匹配，获取高精度三维匹配点集合； 步骤2，由上述匹配点集合构建虚拟线并进行参数空间分解，利用虚拟线将6自由度刚体变换进行参数空间分解，得到两个三自由度子问题，即旋转子问题与平移子问题； 步骤3，基于匹配连接点的旋转子问题和平移子问题进行平差建模，得到每帧点云的位姿参数； 步骤4，基于旋转平均和平移平均得到每帧点云的最优位置和姿态参数； 步骤4中旋转平均具体实现方式如下； 给定一组相对旋转观测量{Rij}，其中，Rij表示带重叠点云帧Si和Sj之间的旋转差异，旋转平均的目标是从{Rij}中恢复出点云帧的绝对旋转姿态相对旋转{Rij}和绝对旋转可形成无向图结构G＝V,E，其中，结点V为绝对旋转边E由观测量{Rij}构成；基于关系式旋转平均的数学模型为， 式中，||·||F为Frobenius范数，n为所构成的边E的数量，与连接点平差模型不同，旋转平均首先基于虚拟线求取点云帧的相对旋转，并将其作为观测量，为取得全局最优解，对模型5进行SDPsemidefiniteprogramming松弛化处理，采用坐标下降法Coordinatedescent求解； 步骤4中平移平均具体实现方式如下； 给定一组相对平移观测量{tij}，tij表示Si和Sj之间的位置差异，平移平均的目标是从{tij}中恢复绝对位置与旋转平均类似，{tij}也可形成无向图G＝V,E，其中，结点V为绝对平移边E由{tij}构成，平移平均的数学模型为， 式中，为旋转平均获取的已知量，因此，公式6为线性最小二乘问题，直接基于法方程求解； 步骤5，根据最终位置和姿态参数，将局部地图所包含的激光点云帧转换至统一的坐标系下，得到局部地图。

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