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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种车辆运动轨迹连续跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538871.X，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种车辆运动轨迹连续跟踪方法是由林永杰;陈宁;卢凯设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆运动轨迹连续跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆运动轨迹连续跟踪方法，主要包括目标运动信息的感知、短轨迹片段的构建、短轨迹片段的关联和中断目标轨迹重构四个阶段：首先利用架设于检测道路上方的毫米波雷达感知检测范围内交通目标的位置和速度信息；根据雷达检测结果将相邻帧目标连接成为可靠的短轨迹片段；然后基于时空特性和运动特性构建模糊相关函数来描述基准轨迹与新轨迹的匹配关系，将短轨迹连接成为长轨迹；最后基于三次Hermite插值法重构满足关联关系的新、旧轨迹的空缺，实现对车辆运动轨迹的连续跟踪。本发明不仅可以提高目标个数估计准确率，还可以解决传统算法因关联错误导致的轨迹断裂、单目标多轨迹等问题。

本发明授权一种车辆运动轨迹连续跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆运动轨迹连续跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用毫米波雷达获取探测范围内交通目标的原始点云数据以获取雷达检测数据，每一个点代表检测到的交通目标； S2、基于雷达检测数据提取交通目标位置、速度特征，通过关联连续两帧的测量数据对交通目标轨迹进行生成和终止，将相邻帧目标连接成为短轨迹片段，并对关联结果进行修正，完成初始小轨迹片段的构建；短轨迹片段构建，包括： S201、在进行相邻帧的关联时，选取速度和位置信息进行相似度匹配计算，若超过设定的阈值θ，则两个相邻帧的检测响应dik-1与djk属于同一目标的轨迹序列，若不属于同一目标，将第k帧的检测点迹作为新轨迹的起点，继续与下一帧的检测响应进行配对，直至所有检测序列的检测响应关联完毕； S202、对初步关联的结果进行进一步的修正，剔除同一目标在同一时刻生成的分裂轨迹： 假设有轨迹TRA和TRB，两条轨迹采样时间在第i帧到第j帧重叠，建立如式1判断准则，若判断准则成立，认为两条轨迹源于同一个目标，则将较短的轨迹视为分裂轨迹剔除，另一轨迹则对应原目标，以此类推，进行多次剔除，直到轨迹采样时间内没有满足以下条件的分裂轨迹： 式中，分别表示轨迹TRA、TRB中第k帧与雷达的距离；表示轨迹TRA、TRB中第k帧时的速度；ξR是距离差门限，ξv是速度差门限； S3、基于时空特性和运动特性构建模糊相关函数，以描述基准轨迹与新轨迹的匹配关系，计算轨迹之间的相似度得到代价矩阵，将短轨迹段关联问题视为分配问题进行解决； S4、针对存在间断的已经关联上的新旧轨迹对，连接满足关联关系的中断轨迹，根据轨迹在已知时刻对应的状态值，估算出其在间断时刻对应的数据，填补轨迹片段间的空缺，完成目标轨迹的连续跟踪。

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