广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司赵艮平获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司申请的专利一种基于无关键点检测的点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731272B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211526060.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于无关键点检测的点云配准方法及系统是由赵艮平;黄泽源;王卓薇;程良伦设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无关键点检测的点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无关键点检测的点云配准方法及系统，方法包括：对待配准点云进行下采样，得到超点数据；基于超点数据进行超点匹配处理，得到超点对应数据；基于超点对应数据，进行点匹配处理，得到全局点对应数据；基于全局点对应数据，进行局部到全局的配准，得到目标估计变换，完成点云配准。本发明基于超点数据，通过几何自注意处理、特征交叉注意处理和高斯相关性匹配处理的超点匹配充分捕获了点云的几何结构信息，使得超点对应获得更高的精度和内层比，进而也无需依赖鲁棒姿态估计器来进行估计变换，大大提升了点云配准的速率，适用于快速点云配准的点云配准任务，可广泛应用于点云配准技术领域。
本发明授权一种基于无关键点检测的点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无关键点检测的点云配准方法，其特征在于，包括： 对待配准点云进行下采样，得到超点数据； 其中，所述超点数据包括第一超点数据和第二超点数据；所述超点数据包括有上下文特征； 基于所述超点数据进行超点匹配处理，得到超点对应数据； 其中，所述超点匹配包括几何自注意处理、特征交叉注意处理和高斯相关性匹配处理；所述几何自注意处理包括： 基于所述超点数据，编码确定几何特征； 其中，所述几何特征包括点对距离、点对三向角、点云曲率和点对法矢夹角； 通过几何结构嵌入整合所述几何特征，得到几何结构特征； 基于所述上下文特征和所述几何特征，通过自注意机制处理得到自注意特征矩阵； 其中，所述自注意特征矩阵包括第一自注意特征矩阵和第二自注意特征矩阵； 基于所述超点对应数据，进行点匹配处理，得到全局点对应数据； 基于所述全局点对应数据，进行局部到全局的配准，得到目标估计变换，完成点云配准。
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