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龙图腾网获悉公安部交通管理科学研究所申请的专利面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211505268.1，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法和装置是由秦征骁;孙巍;张建国;范志翔;石哲宇;穆文浩;韩伟设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，具体公开了一种面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法，包括：对获取到的测试车辆上激光雷达的激光点云数据、毫米波雷达的毫米波点云数据和摄像头的视频数据进行计算得到融合数据；依据融合数据计算得到该测试车辆周围车辆的位置和速度数据，同时依据融合数据和组合导航传感器的位姿数据进行计算得到测试车辆的精准定位数据；依据周围车辆的位置和速度数据以及测试车辆的精准定位数据计算得到测试车辆和周围车辆中相邻车辆之间的相对位置和相对速度数据，并输出被测车辆的测试结果。本发明还公开了一种面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试装置。本发明能够拓展完成更复杂的多车交互场景测试。

本发明授权面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向多车交互场景的自动驾驶汽车实车测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：分别获取测试车辆上激光雷达的激光点云数据、毫米波雷达的毫米波点云数据、摄像头的视频数据以及组合导航传感器的位姿数据； 步骤S2：对测试车辆上激光雷达的激光点云数据、毫米波雷达的毫米波点云数据和摄像头的视频数据进行融合计算，以得到融合数据； 步骤S3：依据所述融合数据计算得到该测试车辆周围车辆的位置和速度数据，同时依据所述融合数据和所述组合导航传感器的位姿数据进行同步定位计算以得到所述测试车辆的精准定位数据； 步骤S4：依据该测试车辆周围车辆的位置和速度数据以及所述测试车辆的精准定位数据进行相对数据计算，以得到该测试车辆和该测试车辆周围车辆中相邻车辆之间的相对位置和相对速度数据； 步骤S5：根据相邻车辆之间的相对位置和相对速度数据，输出被测车辆的测试结果，其中所述被测车辆为该测试车辆周围车辆中的其中一辆； 其中，还包括： 在测试开始前开始保存数据，并对多车交互场景下的测试过程进行监控，测试结束后对相关测试结果进行输出； 根据输出的相关测试结果，对所述被测车辆在测试场景中的表现进行评价； 其中，所述对多车交互场景下的测试过程进行监控，测试结束后对相关测试结果进行输出，还包括： （1）测试被测车辆在跟车过程中前方测试车辆切出后，同车道突然出现其他车辆时，被测车辆是否能够有效响应，其中，将测试场景中涉及的车辆分为被测车辆、测试车辆以及其他车辆； （2）选择长直三车道作为测试道路； 测试开始时，三辆车处于同一条车道，被测车辆与测试车辆均以60kmh车速行驶，测试车辆前方200m处为以30kmh行驶的其他车辆； 测试过程中，测试车辆在距离前方车辆30m时切出到右侧相邻车道，被测车辆应识别到同车道前方的其他车辆并减速； （3）测试开始时，记录三辆车的初始行驶状态数据；测试过程中，实时传输三辆车位置及速度数据，同时对三辆车之间的相对数据进行计算； （4）测试完成后，导出三辆车之间的相对数据； 其中，所述根据输出的相关测试结果，对所述被测车辆在测试场景中的表现进行评价，还包括： 根据导出的所述三辆车之间的相对数据对所述被测车辆的测试结果进行评判； 其中，被测车辆能够在测试车辆切出后对其他车辆识别并响应，减速度不超过4ms2，同时被测车辆不与其他车辆发生碰撞。

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