上海理工大学刘银华获国家专利权
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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903822B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512202.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法是由刘银华;赵文政;王雪琪设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法，基于机器人预规划轨迹确定机器人各个关节的在空间中的重叠区域，实现机器人最小干涉区提取。在多机器人动态优先级确定基础上，通过对高优先级机器人运动轨迹的包络空间分割，实现机器人空间轨迹的障碍物化处理，同时采用RRT算法实现优先级低的机器人路径重规划。针对重规划失效的情景，本发明进一步基于停机等待的策略确定优先级低的机器人在干涉区外停机等待的时间，最终消除机器人间冲突。本发明将机器人动态重规划和干涉区外等待的协调策略相结合实现了高维复杂空间内多机器人轨迹协调规划，从而解决多机器人间“死锁“现象，提高协调规划效率，降低了机器人运动时间。
本发明授权一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤： S101：基于旅行商问题的求解思想对每个机器人给定的任务集进行次序优化； S102：在忽略机器人之间冲突的前提下，基于RRT算法实现每个机器人的无冲突路径规划并确定机器人运动时间； S103：根据S101，S102所规划的机器人轨迹确定机器人的运动包络体，进一步确定机器人间重叠区域并将其设置为干涉区； S104：基于时间约束对干涉区内发生冲突的机器人设置动态优先级，并基于等间隔最小包围盒半径方法对机器人轨迹进行包络化处理； S105:对于新产生的机器人环境，基于RRT算法对优先级高的机器人进行规划，若无法规划得到一条可行的轨迹，则转到S106； S106：为了消除S105中重规划策略无法消除机器人间冲突的现象，基于停机等待的策略确定优先级低的机器人在干涉区外停机等待的时间，重复S104-S106，直到消除所有机器人之间的冲突为止。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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