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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种海洋平台导管架清洗机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211501270.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种海洋平台导管架清洗机器人及其控制方法是由田雪虹;黄秀颖;刘海涛;张昌富;麦青群设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海洋平台导管架清洗机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海洋平台导管架清洗机器人，包括有左机体和右机体，左机体和右机体均包括有对接端，左机体与右机体的对接端还分别设置有弧形夹持部；左机体和右机体的对接端一侧铰接，另一侧通过锁定连接机构连接；锁定连接机构安装在左机体上，右机体安装有与锁定连接机构配合的卡扣盲孔；左机体和右机体上还设置有若干竖向推进器、若干周向推进器和若干喷枪。本发明的控制方法提出了基础运动学和动力学模型，考虑模型不确定性，得到优化动力学模型，设计扰动观测器对模型集总不确定性进行补偿，对外部环境干扰以及自身的耦合性进行处理，提高控制系统的鲁棒性；设计固定时间扰动观测器，从而实现清洗机器人自主导航运动到导管架。

本发明授权一种海洋平台导管架清洗机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种海洋平台导管架清洗机器人，其特征在于，包括有左机体（1）和右机体（2），所述左机体（1）和右机体（2）均包括有对接端，所述左机体（1）与所述右机体（2）的对接端还分别设置有弧形夹持部； 所述左机体（1）和所述右机体（2）的对接端一侧铰接，另一侧通过锁定连接机构（6）连接；所述锁定连接机构（6）安装在所述左机体（1）上，所述右机体（2）安装有与所述锁定连接机构（6）配合的卡扣盲孔；所述左机体（1）和所述右机体（2）上还设置有若干竖向推进器（8）、若干周向推进器（9）和若干喷枪（12）； 所述海洋平台导管架清洗机器人的控制方法，包括有步骤： 步骤S1：建立清洗机器人的基础运动学模型、基础动力学模型和不确定性误差模型； 步骤S2：利用不确定性误差模型和基础运动学模型得到优化动力学模型，并通过优化动力学模型得到清洗机器人的运动位置误差、控制律和集总不确定性之间的转化模型；集总不确定性包括有模型不确定性和外部环境扰动； 步骤S3：根据固定时间扰动观测器的系统变量和系统变量估计值，设计固定时间扰动观测器，利用固定时间扰动观测器的系统变量近似误差对集总不确定性进行补偿； 所述固定时间扰动观测器为： ； 式中，，，，；是扰动观测器增益为自定义的正常数，为近似误差，同时也是为固定时间扰动观测器对集总不确定性的补偿；，为自定义的正常数； 步骤S4：建立基础滑模面模型，设计固定时间滑模控制器，并建立控制律模型，实现清洗机器人自主运动到导管架； 所述控制律模型为： ； 其中，为控制律，为集总不确定性的估计值；，是自定参数。

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