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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人及全覆盖路径规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493775.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人及全覆盖路径规划算法是由曹金凤;王子文;范林政;赵春廷;刘宗诚;李秀瑞;王浩鹏;雷晓宇;丁朔;王程斌设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人及全覆盖路径规划算法在说明书摘要公布了：一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人，涉及机器人技术领域，包括夹持装置、摄像头、红外探测装置、超声波测距传感器、步进装置、麦克纳姆轮、吸尘器、储藏罐、控制机构、蓄电池、GPS定位模块、WIFI模块。一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人的全覆盖路径规划算法，所述的全覆盖路径规划算法以区域分割法中的牛耕式全覆盖路径规划为基础进行改进。本发明解决了现有的扫地机器人对于复式结构、别墅等室内包含楼梯的住宅，无法顺利安全地攀爬楼梯至上层清扫，且由于路径规划不合理导致的清理路径杂乱无章，效率低下的问题。

本发明授权一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人及全覆盖路径规划算法在权利要求书中公布了：1.一种可爬楼式扫拖一体仿生机器人，其特征为：包括蚂蚁形状的机体，所述的机体头部的前端设有夹持装置、头部的顶端设有摄像头及红外探测装置、头部的底端设有超声波测距传感器，所述的机体的躯干两侧设有模仿蚂蚁腿部的步进装置，躯干的底部四角处设有麦克纳姆轮，躯干的底端设有吸尘器，所述的机体的尾部设有储藏罐，所述的吸尘器通过管道将垃圾粉尘吸入储藏罐，所述的机体还设有控制机构和蓄电池，所述的控制机构与蓄电池电连接，并分别通过导线与摄像头、红外探测装置、超声波测距传感器、步进装置的第一驱动单元、麦克纳姆轮的第二驱动单元、夹持装置的第三驱动单元电连接；所述的机体上还设有GPS定位模块和WIFI模块，所述的GPS定位模块实时监控定位机器人的位置及姿态，所述的姿态指的是：机器人的朝向、是否发生倾斜或翻倒；所述的WIFI模块将蓄电池的电量、机器人的行进速度、机器人的位置实时上传至手机端，通过手机端对机器人进行智能化识别、定位、跟踪及监管；所述的步进装置包括6个蚁腿，所述的蚁腿为由气动伸缩装置构成的可折叠的机械臂结构，所述的蚁腿的大腿根部通过第一舵机与躯干侧面连接，并实现大腿的转向，用以驱动蚁腿伸缩的第一驱动单元设于躯干内，所述的第一驱动单元为气泵，所述的控制机构与气泵、第一舵机电连接；所述的第一舵机与躯干之间还设有悬挂装置，通过悬挂装置传递蚁腿与躯干之间的作用力，缓冲由不平路面传给机体的冲击力；所述的蚁腿包括位于躯干前部两侧的2个前蚁腿、位于躯干中部两侧的2个中蚁腿、位于躯干后部两侧的2个后蚁腿，所述的前蚁腿的伸缩范围位于躯干的前侧，所述的中蚁腿朝向对应的躯干侧面伸缩，所述的后蚁腿的伸缩范围位于躯干的后侧，所述的麦克纳姆轮通过第二驱动单元与躯干连接，当机器人处于单纯的清扫模式时，控制机构控制麦克纳姆轮实现机器人的移动，当机器人处于攀爬楼梯模式时，机器人通过控制蚁腿实现攀爬动作。

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