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龙图腾网获悉合肥井松智能科技股份有限公司申请的专利一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211407932.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法是由姚志坚;王坤设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法，利用移动机器人进行场景建图，获取场景栅格地图，以及建图过程中移动机器人轨迹的关键点位姿，关键点是指移动机器人轨迹的起始点以及轨迹上的转折点；将相邻的两个关键点称之为一对关键点，针对每对关键点在栅格地图中进行最大内接矩形搜索，获取每对关键点所在区域的最大可通行矩形；合并方向一致且相交的最大可通行矩形，形成直线路径可通行矩形，所有直线路径可通行矩形构成移动机器人可通行区域。本发明利用建图过程中移动机器人轨迹逐步生成可通行区域，对于分散的可通行矩形通过一些约束条件实现合并，降低区域数量，提高可通行区域生成效率及其可用性。

本发明授权一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法在权利要求书中公布了：1.一种非道路场景下的移动机器人可通行区域生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，利用移动机器人进行场景建图，获取场景栅格地图，以及建图过程中移动机器人轨迹的关键点位姿，关键点是指移动机器人轨迹的起始点以及轨迹上的转折点； 步骤2，将相邻的两个关键点称之为一对关键点，针对每对关键点在栅格地图中进行最大内接矩形搜索，获取每对关键点所在区域的最大可通行矩形，具体通过以下方式形成： 取相邻两个关键点之间的连线，并以其中心点为轴心，将连线依次旋转θ、2θ、3θ、...、nθ，形成一组候选线； 以每条候选线为基准，分别向其平行方向和垂直方向外扩p个栅格，以扩展后的栅格为边界形成两条平行线和两条垂直线，检测形成的两条平行线和两条垂直线是否经过占据状态的栅格，若未经过则再次外扩p个栅格，当外扩后的平行线或垂直线经过占据状态的栅格，停止该方向的外扩，直至四个方向均无法外扩，得到该条候选线的最大内接矩形； 从所有候选线的最大内接矩形中选取空间最大的，作为该对关键点所在区域的最大可通行矩形； 步骤3，合并方向一致且相交的最大可通行矩形，形成直线路径可通行矩形，所有直线路径可通行矩形构成移动机器人可通行区域。

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