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龙图腾网获悉香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种三维语义场景补全方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211371118.6，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种三维语义场景补全方法、装置、设备及介质是由黄锐;陈勇全;孙宇翔;李杰;宋琪;许振兴;许龙设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维语义场景补全方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维语义场景补全方法、装置、设备及介质，涉及三维场景补全领域，该方法包括：利用目标RGB‑D图像中的二维图像对应的深度估计图像对目标RGB‑D图像中的深度图像进行深度补全，并利用预设特征提取器提取补全后深度图像中的二维目标特征；将二维目标特征和对二维图像进行语义分割获取的二维语义特征输入预设投影层，获取预设投影层输出的三维目标特征和三维语义特征；将三维目标特征和三维语义特征输入3D主干网络，获取3D主干网络输出的提取后特征；将提取后特征、三维目标特征以及三维语义特征进行特征融合，并利用融合后特征完成三维语义场景补全。本发明挖掘补全深度先验，并实现与语义先验的融合，完成三维语义场景补全。

本发明授权一种三维语义场景补全方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种三维语义场景补全方法，其特征在于，包括： 利用包含有三维场景的目标RGB-D图像中的二维图像对应的深度估计图像对所述目标RGB-D图像中的深度图像进行深度补全，以确定补全后深度图像，并利用预设特征提取器提取所述补全后深度图像中的二维目标特征； 将所述二维目标特征、对所述二维图像进行语义分割获取的二维语义特征以及所述补全后深度图像输入预设投影层，以便基于所述预设投影层中预先定义的相机投影方程确定所述补全后深度图像中每一二维像素对应的三维表面体素，并基于所述三维表面体素建立三维空间，将所述三维空间进行离散化后，确定所述补全后深度图像与离散后所述三维空间之间的投影系数，并基于所述投影系数确定所述二维目标特征和所述二维语义特征分别对应的三维目标特征和三维语义特征； 将所述三维目标特征和所述三维语义特征输入3D主干网络，以获取所述3D主干网络输出的提取后特征； 利用预设特征融合方法将所述提取后特征和所述三维目标特征进行特征融合，以获取目标矩阵；所述目标矩阵中每一元素表示对应的体素在三维空间中被占用的概率； 基于所述提取后特征确定预测粗糙特征； 基于预设编码函数对所述三维语义特征进行编码，以确定编码后特征； 将所述预测粗糙特征和所述编码后特征相加，并将相加后特征与所述目标矩阵进行像素级相乘，将所述像素级相乘的结果作为融合后特征； 利用融合后特征完成三维语义场景补全。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。