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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种飞行器水平面定轨迹转弯方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211356244.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种飞行器水平面定轨迹转弯方法是由许红羊;于云峰;樊朋飞;凡文帅;凡永华设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器水平面定轨迹转弯方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器水平面定轨迹转弯方法，其包括以下步骤：S1：得到飞行器的控制指令方程；S2：计算控制增益；S3：将侧向过载指令输入飞行器的侧向过载控制系统，飞行器根据侧向过载指令和控制增益执行转弯；S4：建立飞行器转弯时速度的判断模型，利用判断模型判断飞行器转弯是否完成：S5：根据设计的飞行轨迹提取飞行器转弯完成后的侧向位置指令，侧向位置指令输入侧向位置控制系统中，对飞行器的位置进行纠偏。本发明首次提出在给定飞行器期望转弯半径的前提下，通过飞行器当前的速度实时计算转弯所需过载，设置转弯提前结束的判断条件，完成预定转弯，使得飞行器完成转弯后能够直接飞回到主航道上。

本发明授权一种飞行器水平面定轨迹转弯方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器水平面定轨迹转弯方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据三通道下飞行器的BTT控制模型，将发射坐标系下的控制指令转换到弹道坐标系下，得到飞行器的控制指令方程； S2：设计飞行器侧向位置控制系统，建立侧向位置控制系统五个回路的闭环传递函数，计算控制增益； S3：根据飞行器的控制指令，在弹道坐标系下描述飞行器质心运动的动力学方程，利用动力学方程计算飞行器转弯时的侧向过载指令，将侧向过载指令输入飞行器的侧向过载控制系统，飞行器根据侧向过载指令和控制增益执行转弯； S4：建立飞行器转弯时速度的判断模型，利用判断模型判断飞行器转弯是否完成： 若飞行器转弯的速度满足判断模型，则判定转弯完成，执行步骤S5； 若飞行器转弯的速度不满足判断模型，则判定转弯未完成，返回步骤S3，继续执行转弯； S5：根据设计的飞行轨迹提取飞行器转弯完成后的侧向位置指令，侧向位置指令输入侧向位置控制系统中，对飞行器的位置进行纠偏； 所述步骤S2包括： S21：采用极点配置法设计侧向位置控制系统的控制增益K z 、K v 、K n 、K β 、K ω； S22：建立侧向位置控制系统的阻尼回路闭环传递函数模型ω y_close（s）和侧滑角回路闭环传递函数模型β_close（s）： 其中，为航向阻尼力矩动力系数，为航向静稳定力矩动力系数，为航向操纵力矩动力系数，为侧向力动力系数，为方向舵侧力动力系数； S23：建立极点配置方法的特征方程： 其中，和分别为理想极点所对应的阻尼比和频率； S24：将特征方程和侧滑角回路闭环传递函数模型β_close（s）对应系统相等，忽略动力学系数中的小量、，得到反馈控制增益和； S25：计算增益K n： 其中，为侧向过载控制系统响应的上升时间；增益、根据侧向位置控制系统的控制效果直接赋值。

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