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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种引导线闭环仿真验证方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115809542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342014.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种引导线闭环仿真验证方法及系统是由余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引导线闭环仿真验证方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种引导线闭环仿真验证方法及系统，用于验证引导线的可靠性和舒适性。将引导线生成模块生成的引导线给仿真系统，仿真系统根据仿真行驶轨迹与引导线轨迹的差异进行引导线验证，然后把验证结果反馈给引导线生成模块，引导线生成模块通过仿真结果生成更为可靠和舒适的引导线，最后再输出给仿真系统进行验证，由此形成一套数据闭环的仿真系统，直到生成的引导线可靠且舒适。本发明成本低，易实现，不需要实车参与，只需要搭建仿真场景，在仿真环境中模拟驾驶即可得出验证结果。

本发明授权一种引导线闭环仿真验证方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种引导线闭环仿真验证方法，其特征在于，包括： S1，搭建仿真环境并配置车辆动力学模型； S2，根据生成的引导线轨迹，控制车辆在仿真环境中沿着引导线轨迹进行循迹驾驶； S3，计算输出的仿真轨迹与引导线轨迹之间的横向差异和横向力系数分布验证所述引导线轨迹的可靠性和舒适型； S4，如果所述引导线轨迹为不可靠或者不舒适，则基于仿真轨迹调整生成的引导线轨迹，执行S2到S4，直到生成的引导线轨迹可靠且舒适； 所述S3包括： 按照设定长度距离将当前引导线轨迹分为Sn段引导线子轨迹，以及将仿真轨迹按照设定长度距离分为Sn段仿真子轨迹； 根据每一段引导线子轨迹和每一段仿真子轨迹，判断每一段仿真子轨迹的偏差是否异常，并统计偏差异常的仿真子轨迹与仿真子轨迹的第一数量占比； 当所述第一数量占比大于第一设定比例，则确定当前引导线轨迹不可靠，否则，确定当前引导线轨迹可靠； 以及， 根据每一段引导线子轨迹和每一段仿真子轨迹，判断每一段仿真子轨迹的横向力系数是否异常，以及统计横向力系数异常的仿真子轨迹与仿真轨迹的第二数量占比； 当所述第二数量占比大于第二设定比例，则确定当前引导线轨迹不舒适，否则，确定当前引导线轨迹舒适。

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