中国船舶集团有限公司第七〇七研究所符传亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种六轮后驱无人保障车转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648963B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211332601.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种六轮后驱无人保障车转向控制方法是由符传亮;王龙肖设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六轮后驱无人保障车转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六轮后驱无人保障车转向控制方法，步骤为：1：确定组合导航系统安装点的位置信息及速度；2：根据组合导航系统安装点的速度，确定车辆转向角系数，并获取车轮角速度；3：根据车轮角速度和导航系统安装点速度，计算行驶过程中基于传感器计算出的滑移率；4：根据汽车行驶路面的类型，得到行驶过程中基于经验模型的滑移率；5：综合基于传感器计算出的滑移率和基于经验模型的滑移率，得到修正后的滑移率；6：判断当前修正后的滑移率是否满足转向要求；若滑移率低于0.9，则进入下一步；若滑移率高于0.9，则向左右轮毂电机发送制动命令；7：根据汽车转向指令，计算左右驱动轮转向目标角速度。本发明提高了转向的稳定性。
本发明授权一种六轮后驱无人保障车转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种六轮后驱无人保障车转向控制方法，其特征在于：保障车的驱动方式为：前排四个轮为从动轮，左、右后轮为驱动轮，每个驱动轮上分别有一个轮毂电机，包括如下步骤： 步骤S1：确定保障车上的组合导航系统安装点的位置信息及速度； 步骤S2：根据组合导航系统安装点的速度，确定车辆转向角系数，并获取车轮角速度； 步骤S3：根据车轮角速度和导航系统安装点速度，计算行驶过程中基于传感器计算出的滑移率； 步骤S4：根据汽车行驶路面的类型，确定Burckhardt滑移率模型中的参数，得到行驶过程中基于经验模型的滑移率； 步骤S5：综合基于传感器计算出的滑移率和基于经验模型的滑移率，得到修正后的滑移率； 步骤S6：判断当前修正后的滑移率是否满足转向要求；若滑移率低于0.9，则进入下一步；若滑移率高于0.9，则向左右轮毂电机发送制动命令； 步骤S7：根据汽车转向指令，计算左右驱动轮转向目标角速度。
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