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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于流量的多AGV全局调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211323177.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于流量的多AGV全局调度方法是由任鹏举;毛艺钧;丁焱;焦崇珊;杨勐;郑南宁设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于流量的多AGV全局调度方法在说明书摘要公布了：一种基于流量的多AGV全局调度交管系统，包括任务分配模块、全局路径规划模块、交管控制模块；其中，所述任务分配模块用于将任务进行分配，并绑定到某个AGV上以执行此任务；所述全局路径规划模块用于对所有具有移动需求的AGV，使用基于路径预期流量的多AGV无碰撞路径规划方法，规划出其前往目标地点的全局路径；所述交管控制模块用于实时监控各个AGV的运行状态，并根据剩余路径的实时流量和路径属性，若可以继续前进，则分段下发剩余路径序列和对应路径属性至各个AGV执行，若不能，则让AGV原地等待命令或者以当前位置为起点重新规划路径。该系统可以避免出现多AGV路径冲突或者拥堵的情况，保障整体系统高效运行。

本发明授权基于流量的多AGV全局调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于流量的多AGV全局调度交管系统，包括任务分配模块、全局路径规划模块、交管控制模块；其中， 所述任务分配模块用于将任务进行分配，并绑定到某个AGV上以执行此任务； 所述全局路径规划模块用于对所有具有移动需求的AGV，使用基于路径预期流量的多AGV无碰撞路径规划方法，规划出其前往目标地点的全局路径； 所述交管控制模块用于实时监控各个AGV的运行状态，并根据剩余路径的实时流量和路径属性，若可以继续前进，则分段下发剩余路径序列和对应路径属性至各个AGV执行，若不能，则让AGV原地等待命令或者以当前位置为起点重新规划路径； 其中，在交管控制模块中，首先是对每个AGV的剩余路径进行更新；然后判断是否还有剩余路径；若无，则认为此AGV已经走到了任务终点，任务完成，并设置此AGV为空闲状态，结束本次调度；若有，则检查此AGV是否需要放行；若否，本次调度结束，等待下一次调度；若是，则检查此AGV前方的下一段路径是否被阻塞，若前方的路径被阻塞，则需要以AGV当前所在路径的终点为起点，以目标点为终点，消除其原始剩余路径对相应路径的预期流量的影响，重新进行全局路径规划，并执行后续的流程；若没有被阻塞，则在剩余路径中选出可以放行的路径；判断是否有可放行的路径，若无，下发等待命令，本次调度结束；若有，则将可放行路径的实时流量进行更新，同时下发放行路径序列和对应路径属性，结束本次调度； 在剩余路径中选出可以放行的路径的具体方法为：初始化可放行列表；将剩余路径的第一段路径作为候选路径；判断候选路径的实时流量是否小于最大流量，若是，将候选路径加入到可放行路径列表中，并在剩余路径中删除该候选路径；若否，输出可放行路径列表，结束选择；判断可放行路径列表中路径总长度是否大于阈值，若是，输出可放行路径列表，结束选择；若否，则返回将剩余路径的第一段路径作为候选路径，继续判断直至结束选择。

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