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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116022167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211315207.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质是由王海强;朱海洋设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。本公开的技术方案提高了障碍物的识别精度。

本发明授权障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗； 根据所述目标牵引车的关联信息将所述目标牵引车划分为包括车头的第一部分和包括车尾的第二部分，基于所述拖斗信息确定所述被检测拖斗是否与所述第一部分存在碰撞风险，以及是否与所述第二部分存在碰撞风险；若所述被检测拖斗与所述第一部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为他车拖斗；若所述被检测拖斗与所述第二部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为自车拖斗，若所述被检测拖斗为他车拖斗，则将所述被检测拖斗确定为影响所述目标车辆驾驶的障碍物； 和或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物；所述根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：根据所述拖斗信息确定被检测拖斗的形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个；根据所述形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个，以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。

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